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1.
变胞机构在不同工作阶段会呈现拓扑结构形式不同的运动构态,为便于描述变胞机构各运动构态之间的关系,提出了变胞机构全构态的概念,据此提出了变胞并联机构的构型综合原理,即首先综合出变胞机构的全构态机构,然后由全构态机构经由其约束的增加(或自由度的衰减)演变为某一具体构态机构。构建了基于单自由度空间闭链机构的可重构动平台,据此实现了变胞并联机构的多运动构态切换。根据提出的变胞并联机构构型综合原理,对一种可实现三/四自由度构态切换的新型变胞并联机构进行了构型综合,然后将三重对称Bricard空间闭链机构作为变胞机构的可重构动平台,设计出了一种新型变胞并联腿机构。  相似文献   
2.
正南浔,地处浙江省湖州市东部,占地面积34.27平方公里,人文资源充足、中西建筑合璧,是一个风光旖旎的江南古镇。南浔古镇东界至宜园遗址,西界至永安街,南界至嘉业堂藏书楼及小莲庄,北界至百间楼。因地处江、浙、沪两省一市交界处,北濒太湖、东接苏州,位于长三角城市群的中心腹地,自南宋已是"水陆冲要之地",可谓"耕桑之富,甲于浙右"。近代的南浔又是我国丝  相似文献   
3.
结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。  相似文献   
4.
刘勇  许勇  吕叶萍  宋伟 《机械传动》2019,43(7):35-40
深入研究了一种能实现3T1R运动的全对称4-URU并联机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置正逆解数学模型,确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到了机构的关键尺度参数。相关数值计算及运动仿真结果表明,该机构运动学模型及性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考依据。  相似文献   
5.
对大气腐蚀性现状的掌握将能够指导各地区在进行工程建设或对已有工程修复时根据当地大气腐蚀性的强弱采取经济合理的防护手段提高工程结构的安全可靠性,保持工程结构或设施的观赏性。对山东17个市暴露在公共区域大气环境中金属结构的腐蚀现象进行了现场调查。碳钢由于耐蚀性低,从外观上看不易识别各地腐蚀性的强弱,不锈钢则可看出区别从而判断各地腐蚀性的相对强弱。地理位置、温度、降水、粉尘、污染物、朝向、高度、应力、焊接等多种因素影响钢结构的腐蚀行为。大气腐蚀本质上主要是电化学腐蚀,有利于电化学过程进行的条件如氯离子沉积和大气污染物的吸附将加速大气腐蚀的进行。青岛、日照、威海、烟台、淄博的大气腐蚀性较高。沿海城市较高的腐蚀性是由于钢结构表面较高的氯离子沉积,而内陆城市较高的腐蚀性是由于较高的污染物排放量。  相似文献   
6.
正常州纤维检验所现有员工32人,其中党员8人。每年所里要承担两大重任:一要承担各类纺织品检验近万批次,二要到新疆、河北、山东等地承担出入库棉花公证检验近10万吨。常州纤检党支部围绕"价值党建",以创建敬业之心、精细之心、诚廉之心"三心"党组织为目标,从点、线、面"三维"发力,实施强基固本战略,压责任、补短板、强功能、促规范,充分发挥党组织的领导  相似文献   
7.
提供了一种从单位流量能耗视角的LTE网络能效获取方法,弥补了现有技术不能对C-RAN架构下各网络子单元分别测算能效的不足。该方法包括收集流量清单和能耗清单,根据预设标记与过滤规则分别采集并上报无线网络中各网络子单元的实时流量和实时能耗。最后,根据流量清单、能耗清单以及预设时隙,获取各网络子单元和/或无线网络的能效。  相似文献   
8.
为了探究变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工机床和多步态灵活移动装置等新兴可重构装备的执行机构设计问题,课题组设计了含运动分岔闭链的多运动模式并联机构。并基于螺旋理论对分岔闭链、含分岔闭链的混联支链及并联机构的多种自由度进行研究。课题组提出了一种URRC(万向节-转动副-转动副-圆柱副)构型的运动分岔闭链,该闭链处于奇异位形时有2自由度瞬时运动,一般位形时有单自由度整体空间连续转动或单自由度平面连续运动。进一步,将URRC运动分岔闭链与5自由度RRS(转动副-转动副-球面副)开链串联,得到了一种具备5自由度和6自由度2种独立运动模式的混联支链。最终,将3条对称布置的URRC-RRS混联支链组装为运动分岔并联机构,该并联机构具有3转3移、3转2移、3转1移和2转1移4种运动模式。  相似文献   
9.
王岩  许勇  高云飞 《电工技术》2020,(12):72-74
文章以故障模式影响分析为基础,结合系统功能及相关软硬件设计,对基于分散控制系统Tricon平台的核电厂反应堆保护系统可靠性进行分析,找出造成系统失效并引起机组出力损失的关键子部件,并在此基础上,探讨设计了优化的可行方案。为后续反应堆保护系统的优化设计、故障诊断、系统维护,以及提高核电机组运行的经济效益提供了参考。  相似文献   
10.
基于约束旋量理论,提出了约束奇异、驱动奇异判别准则,推导得出了消除约束驱动奇异的冗余驱动并联机构设计原理。并据此设计了一种无奇异的R~xR~yT~z自由度冗余并联2RPS-UPU+2SPS腿机构。最后,通过剖析由约束、次生约束雅可比矩阵构成的完整雅可比矩阵的秩,验证了冗余驱动并联腿机构能够完全消除约束奇异和驱动奇异。该研究成果为无奇异并联腿机构的运动规划、性能优化、尺度综合、和运动控制奠定了必要的理论基础。  相似文献   
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