多西河谷公司将拍卖3万t氧化铝

业内人士9月9日表示，巴西多西河谷公司(CVRD)近日宣布将拍卖3万t氧化铝。据悉，投标截止日期是9月10日，装船期已定在11月。     

防癌抗癌说黄杏

1922年,著名的美国医学家罗伯特、麦卡利桑等人,来到了喜马拉雅山麓一个以长寿著名的小国——芬乍,该国仅有5万人 ,杏子和杏仁是他们经常食用的食物。老人们不仅健康长寿。而且从来不得癌症。经过一番研究认为,他们不患癌症的重要 原因是与他们经常吃杏可有关。     

离轴式拖车移动机器人的反馈镇定

由于离轴式拖车移动机器人的模型不能转化为非完整链式模型, 因而无法采用针对非完整链式模型的控制方法. 针对有多节离轴式拖车的移动机器人, 给出了一种基于时间–状态能控形的反馈镇定控制算法. 首先推导出系统的线性化时间–状态模型, 并证明了其能控性; 进而设计了一种线性切换反馈镇定控制律, 该控制律可以保证系统的状态在有限时间内收敛到原点的任意小邻域内. 仿真结果证实了所提控制算法的有效性.     

Riemann-Liouville型分数阶导数的非线性估计（英文）

本文主要研究任意有界连续信号的Riemann-Liouville分数阶导数估计问题.当分数阶α属于0到1时,首先利用滑模技术提出一种有界连续信号分数阶导数的非线性估计方法;然后将其结果推广至分数阶α∈R⁺的情况,并给出相应的非线性估计方案.借助Riemann-Liouville分数阶微积分频率分布模型,本文详细分析讨论了所给分数阶导数非线性估计的收敛性问题,并得到相应闭环系统是渐近稳定的结论.文中所提方法的主要优点是在事先未知给定信号分数阶导数上界的情况下,不仅能自适应地估计其Riemann-Liouville分数阶导数,而且当信号中含有随机噪声和不确定扰动时依然能正常工作.数值仿真实例验证了本文所给估计方法的可行性和有效性.     

基于观测器的轮式移动机器人路径跟踪控制

研究基于状态观测器的轮式移动机器人的路径跟踪控制问题.首先简要回顾了基于状态反馈的移动机器人的路径跟踪控制问题;进而通过适当的状态变换将移动机器人模型转换为合适的形式,并在移动机器人的位置可以测量的情况下设计了一种可保证状态观测误差指数收敛的状态观测器;最后结合状态反馈路径跟踪控制器和所设计的观测器得到了一种基于观测器的路径跟踪控制器,该控制器可以保证移动机器人的运动轨迹指数收敛到期望路径上.仿真结果证实了所提出的基于观测器的路径跟踪控制器的有效性.     

空间机器人系统的自适应控制

对于载体姿态可控的空间机器人系统，本文给出了一种笛卡空间自适应控制算法，当系统的动力学参数未知时，该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪，并且不需要测量关节加速度。应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行仿真研究。证实了算法的有效性。     

离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制

离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的控制律可以保证拖车移动机器人指数收敛到期望路径.仿真结果证实了控制律的有效性.     

窗含锦秀三千年马未都《中国古代门窗》介绍（一）

门窗是建筑不可分割的组成部分,早在两千多年前,老子对此就有精辟论述：“凿户牖,以为室,当其无,有室之用。故有之以为利,无之以为用。”意思便是说建造房层看得见实体提供的是物质条件,看不见的空间才是有用的。而门窗恰好是空间划分中的关键。     

用分子轨道法对十二烷基胺同石英相互作用的解析—捕收剂和抑制剂在金属及矿物上的吸附作用

应用CNDO/2方法从理论上研究了石英上十二烷基胺的电子状态及键合状态。在PZC附近带有硅醇的石英表面转入碱性区域时其质子从表面上脱离并且表面上氧的负电荷增大。十二烷基胺离子上氮的电荷分布呈现出中性状态,而十二烷基胺分子上的却带有负电荷。与胺离子上氮键合的氢的正电荷要比胺分子上的大得多。十二烷基胺同石英问的相互作用主要归因于H(十二烷基胺离子)-O(石英)、N(十二烷基胺分子)-Si(石英)及N(十二烷基胺分子)-H(硅醇)等的库仑键,其强度几乎是水的二聚物氢键的一半。进而,同石英形成强键的胺离子上的原子与胺分子上的不同。基于吸附系的胺离子与石英间的成键强度和吸附稳定能判断,十二烷基胺离子在碱性区域要比在PZC附近更易于吸附在石英上。十二烷基胺离子和胺分子在与石英表面上或双电层中水分子或钠离子交换后都能有力地吸附在石英上。