机器人双手协调运动中的误差分析及补偿

本文首次分析了机器人双手协调运动中的动态与控制误差,导出了误差矩阵方程,据此提出了补偿算法,实验验证了算法的有效性,由于本算法并不局限于某一特定类型的机器人,因而具有较普遍的意义。算法已应用于机器人双手协调运动的实时控制,文中并对误差引起的目标物体变形进行了讨论。     

一种新的自适应量子遗传算法

现有基于 Bloch 球面坐标的量子进化算法存在收敛速度慢和鲁棒性不稳定的问题。为此,提出基于斐波那契特性更新的自适应量子遗传算法。在最优解的搜索过程中,考虑目标函数在搜索点的变化率,建立自适应因子λ,反映搜索点处目标适应度值相对于相邻两代最佳目标函数值一阶差分的变化,调整λ以改善算法收敛的方向和速度。分析量子旋转门转角步长调整策略,建立基于斐波那契数列特性的转角步长函数Δφ和Δθ的更新规则。应用该算法求解多维复杂函数的极值优化问题,时间复杂度理论分析和仿真结果证明,该算法在收敛速度、效率和稳定鲁棒性等方面均有明显改善。     

麦克劳林级数法求取光电编码器转子位置算法

由于制作工艺使得光栅线数受到限制,增量式光电编码器每转一周输出的脉冲数量有限,已无法满足高精度伺服系统的控制性能要求.根据正余弦编码器输出的正弦信号,将一个周期分为八个小区间,继而根据麦克劳林近似公式,提出反向数据拟合方法直接拟合出正弦信号对应的相位值,进一步得到转子的精确位置,使得计算精度高、运行速度快,解决了电机极低速运行时角度精度低的问题.搭建了实际电路及测试平台,得到了与理论分析相一致的效果.     

准米字窗口中值滤波在路面检测中的应用

针对在路面检测中传统中值滤波方法存在的不足,依据沥青路面病害图像特征分析,提出了准米字窗口中值滤波算法,并将该算法应用于沥青路面病害图像处理;仿真结果表明:准米字窗口中值滤波算法在有效抑制噪声的同时最大可能地保留了图像中病害的边缘细节信息,检测精度高,计算量小;较传统中值滤波具有更优的综合滤波性能,对沥青路面病害图像有更强的适用性。     

基于小波变换和神经网络集成的笔迹鉴别方法*

在笔迹鉴别中为了便于获取特征字符的细微特征,基于线性矩和小波变换提出了提取特征字符纹理特征的方法.小波变换能有效地提取字符的结构特征,而矩能够很好地对其进行描述.在该方法中,一幅特征字图像可以用一个含有52个元素的特征矢量表示,然后通过训练多个神经网络,并应用神经网络集成的方法将其结果合成,对特征空间进行正确分类.分别在特征字和候选人数变化的情况下进行实验,实验结果显示识别准确率较同类算法平均提高百分之五.     

第四讲 MCS—80C196KB单片机指令系统

80C196KB的指令集是8096BH指令集的完全增强集,即在8096BH指令集的基础上增加了五条新指令,使得指令系统功能更强;其二、指令执行速度更快,特别是在变址/间址数据操作时;其三、时钟由8096BH的三分频改为二分频,使得指令执行时间更短、编程效率更高、更适合于实时运算及控制。     

单片机原理及应用连载：第二讲 MCS—80C196的封装及内部结构

一、封装形成及引脚功能在第一讲中,我们介绍了MCS—80C196的型号及封装。常用的68脚PLCC封装如图1所示。其68脚PLCC和PGA封装管脚与8096BH同,形成管脚完全兼容,并对如下引脚功能进行扩展。     

东芝电冰箱压缩机不启动的检修

一台东芝GR-207E(G)电冰箱,买回使用一年多以后,由于市电电压波动很大,电冰箱突然不制冷。经检查其原因是压缩机突然不起动。检修就是围绕电冰箱控制电路进行。电路图见《家用电器科技》1987年第1期24页图。 1.首先用万用表测量电冰箱电源插头两端电阻值。测得阻值为无穷大(正常值约为1700Ω),判断可能是F801内的1.5A保险丝熔断。打开冰箱背后上部控制电路板,测量F801(是将TNR801和1.5A保险丝做在一起的阻件)保险丝两端,电阻确为无突大,说明     

基于USS协议的电机测控系统设计与实现

介绍了一种由工控机与西门子直流调速器、交流变频器及其他设备联网组成的调速监控系统,采用基于RS-485/232接口的USS协议实现了工控机与1台直流调速器和2台交流变频器的串行通信控制。该系统的独特之处在于不需购置西门子额外的系统附件就可实现联网调速和监控,为电机的测试和控制提供了一个灵活、低成本、高性能的方案。     

基于DSP的沥青路面裂缝图像处理算法的实现

沥青路面裂缝是高速公路路面的主要患害之一。提出一种沥青路面裂缝图像处理算法，即采用改进的经典算法和形态学算法对沥青路面裂缝图像进行去噪平滑、边缘检测、图像分割、效果增强及边缘连接等处理。该算法通过DSP软件的检验，处理的效果相对于其它经典算法，有了显著的提高。对用谊算法处理后的沥青路面裂缝图像进行检测，检测的精度和检测效果都比较满意。