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2.
为解决考虑输入饱和的自治水下机器人的位置跟踪问题,本文采用自适应神经网络命令滤波控制方法,设计了对自治水下机器人进行位置跟踪控制器。利用反步法构造考虑输入饱和的控制器,使用神经网络系统逼近自治水下机器人系统中的非线性项,同时采用命令滤波技术解决计算爆炸问题,引入误差补偿机制,降低滤波误差带来的影响。通过选取合适的李雅普诺夫函数求出自适应律,证明闭环系统的所有信号有界。仿真结果表明,该控制器可以使水下机器人系统中的位置跟踪误差收敛到一个足够小的邻域内。该研究具有一定的实际应用价值。 相似文献
3.
采用粉末冶金加压烧结技术制备含单斜和立方2种晶型ZrO_2的铜基摩擦材料,研究在干摩擦及不同制动速度条件下,ZrO_2晶型对铜基粉末冶金摩擦材料摩擦学性能的影响;用光学表面分析仪和扫描电子显微镜分别对试样磨损表面形貌及磨屑形貌进行观察,探究ZrO_2晶型对粉末冶金摩擦材料摩擦学性能的作用机制。结果表明:在相同条件下,含单斜相ZrO_2摩擦材料的摩擦因数及磨损量均高于含立方相ZrO_2的摩擦材料;随着制动速度的升高,2种材料的摩擦因数均降低,而含立方相ZrO_2材料摩擦因数降幅较小,同时两者的磨损量均呈现先上升后降低的趋势。随制动速度提升,含单斜相ZrO_2的摩擦材料主要磨损机制由黏着磨损与犁削磨损转变为剥层磨损;而含立方相ZrO_2的摩擦材料主要磨损机制由犁削磨损转变为犁削磨损与氧化磨损,最后转变为剥层磨损。 相似文献
4.
利用青藏高原观测站数据对ITPCAS太阳总辐射数据进行评价,并基于ITPCAS数据分析青藏高原总辐射的时空变化特征。结果表明:ITPCAS总辐射数据与观测数据具有很好的一致性,能反映出青藏高原总辐射的时空变化特征。青藏高原年平均总辐射高值中心位于西藏西南部和青海柴达木盆地,低值中心位于高原东部的四川盆地和藏东南地区,高值和低值中心随季节变化发生变动。1999年之前,青藏高原总辐射整体表现为减小趋势,减小幅度约4.86 MJ/(m~2·a);2000年之后表现为上升趋势,上升幅度约8.03 MJ/(m~2·a)。从空间分布上来看,1999年之前高原西部和东南部少部分区域总辐射呈现出明显的上升趋势,其他大部分区域呈现出下降趋势或变化趋势不明显;2000年之后除高原西部和东部部分区域总辐射表现为明显的减小趋势,其他大部分区域均表现为上升趋势。 相似文献
5.
混凝土构件内部或表面难以避免出现裂缝,裂缝的产生会导致其耐久性降低。基于膨胀珍珠岩固载微生物的裂缝自修复混凝土具有良好的裂缝自修复能力,有效降低混凝土的维护费用。然而,随膨胀珍珠岩掺量的增大,混凝土的力学性能会显著降低。首先考察了膨胀珍珠岩掺量对该混凝土劈裂抗拉强度的降低程度,然后进一步考察了硅灰和聚丙烯纤维对该混凝土劈裂抗拉强度的增强作用。试验结果表明,当膨胀珍珠岩掺量由0增加到90%时,混凝土的劈裂抗拉强度降幅达62.1%;掺入硅灰可以明显提高该混凝土的劈裂抗拉强度,当硅灰掺量由0增加到10.5%时,混凝土的劈裂抗拉强度增幅达25%;掺入聚丙烯纤维也可以显著提高该混凝土的劈裂抗拉强度,当聚丙烯纤维掺量由0 kg/m^3增加到1.8 kg/m^3时,混凝土的劈裂抗拉强度由1.94 MPa增加到2.55 MPa,增幅为31.4%。 相似文献
6.
微生物裂缝自修复混凝土能够有效地实现裂缝的自我诊断和自我修复。利用好氧嗜碱微生物Bacteria.H1的矿化沉积作用,将其作为自修复剂,且用膨胀珍珠岩固载Bacteria.H1,研制出了一种新型裂缝自修复混凝土。通过扫描电子显微镜(SEM)与X射线衍射(XRD)对裂缝填充物进行分析,养护28 d的修复结果证明该研究方法具有较好的自修复能力,试验中自修复混凝土修补最大裂缝宽度是0.72 mm,是普通混凝土最大自修复宽度的1.8倍,且裂缝沉淀物是以球形和棱柱体形式存在的碳酸钙晶体。通过抗渗水性能试验的研究,自修复混凝土试件养护7 d后,渗水系数比普通混凝土低72.28%,表明这种新型自修复混凝土具有良好的抗渗水性能。 相似文献
7.
8.
9.
规范法土钉轴力计算对比分析 总被引:1,自引:0,他引:1
土钉墙支护结构在目前具有很强的现实意义,由于工程设计人员对土钉受力机理的不同理解,从而选择不同的设计规范,得出不同的计算结果.本文以包头某深基坑工程为实例,使用建筑工程现行的3种规范对上部土钉墙支护结构的土钉轴力计算,对比分析这3种规范法计算结果的差异性,并讨论产生差异性的原因,为以后本地区类似工程提供一些计算参考. 相似文献
10.