一种求两足机器人运动学逆解的解析方法

在两足机器人的上身建立基坐标系，给出了一种解析方法，并用这种方法进行步态规划，通过仿真实验验证了该方法的正确性。同时没有把运动分解到横向面和纵向面以简化计算，而是一种完全3维的运动学分析方法，可以处理机器人任意复杂的下肢运动。该方法适用于目前常见的两足机器人自由度布置方式，因此具有一定的通用性。     

载人两足步行机器人研究现状及其关键技术

鉴于在诸如医疗、福利等众多领域广泛的应用前景,载人两足步行机器人的研发逐渐成为机器人学领域的一个新的热点。介绍了目前载人两足步行机器人的研究现状和相关成果。然后,对该研究的关键内容——步态稳定控制、安全保护和减震系统等作了介绍和分析。     

混凝土泵车控制系统优化算法的设计

以国内某公司的四臂混凝土泵车作为控制对象,运用机器人运动学,建立其运动学模型,基于该模型给出泵车运行轨迹优化问题。考虑系统利用PLC控制器实现,因此提出了一种新的快速简便的泵车的控制系统优化算法。经Matlab仿真实验,该算法运算时间少,明显比工人手工操作能更快更好的到达目的点。     

两足步行椅机器人的机构设计

主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计．在踝关节和髋关节处，采用了一种新型多自由度正交关节设计，使得机器人结构紧凑，提高了步态规划的精度．利用两足步行椅机器人动力学模型，分析了各关节的驱动力矩，以此确定了驱动电机的功率．在髋关节和座椅之间设计了减震系统，并建立了减震系统模型，分析了减震系统对于步态稳定性的作用．最后，为保证乘坐者的安全，从机构的角度设计了机械式保护装置．     

基于小波的Bayer颜色滤波阵列上的插值

为满足专业数码相机要拍摄出高清晰度高保真度图像的要求,提出一种应用于Bayer型颜色滤波阵列的相关性小波插值算法。基于图像红绿蓝三基色之间的相关性,首先对图像进行小波分解,其次进行阀值比较,最后小波重构得到最终插值图像。实验表明,此算法插值的图像具有较高保真度,图像边缘部分更清晰,平滑,更接近原始图像。     

基于汉语文本驱动的人脸语音同步动画系统

为解决动画流与语音流的同步问题,设计并实现一种人脸语音同步动画系统。将所有中文音素分为16组中文可视音素,并用输入的人脸图像合成对应的关键帧,分析输入文本得到中文可视音素序列和动画的关键帧序列,将该关键帧序列与语音流对齐,在关键帧之间插入过渡帧的同时,播放语音流和动画流,以实现人脸语音同步动画。实验结果表明,该系统能产生符合人们视觉和听觉感受的人脸语音同步动画。     

人-服务机器人交互中自然语言理解研究

针对与服务机器人交互过程中不受限的自然语言指令,提出了一种基于语料库的最大熵分类及理解算法。首先,通过收集家庭服务领域内的机器人控制语料,设计了一套有效的机器人控制指令体系。然后,对语料库进行对应控制指令的类别标注,从而把自然语言指令理解问题转化为分类问题。其次,通过对库中文本特征的提取和附加权重,建立最大熵分类器求解分类问题。最后,通过在所建控制指令语料库上进行多重交叉训练测试,控制指令理解的准确率可以达到90%以上。     

基于PLC的防爆机器人系统的控制

介绍了防爆机器人控制系统的结构,阐述了使用PLC对机器人系统进行控制的整体方案。重点叙述了其控制系统的硬件和软件的设计,以及采用无线数传模块传输数据时产生的问题的解决方案。     

决策融合算法在车辆类型判断中的应用

文章以运动目标分类为例,介绍了在无线传感网络中利用信息决策融合对两种车辆进行分类的过程.在单节点上采用最大似然分类器,并通过多节点的贝叶斯决策融合,然后对原有融合算法改进,在融合中加入了距离的影响.并利用真实的两种车辆的测试集数据进行实验,观察融合结果.实验表明,融合的结果与训练数据的数量有关,多节点的融合结果比单个节点的精确,并且加入距离信息后可以提高类型识别正确率.