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一种小型管道检测机器人   总被引:8,自引:1,他引:7  
基于模块化设计思想 ,构造了一个全驱动直进式管道检测机器人 PIBOT,采用 AT89C5 1单片机和82 5 3计数器构成机器人 PWM调速系统 ,后级采用 IR2 110和 IRF5 4 0构成的 H桥式电路进行功率放大 ,利用数字PID算法实现管道机器人闭环控制 .机器人与主控计算机通过 RS4 2 2串口通讯  相似文献   
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