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1.
双臂机器人时间最优轨迹规划研究   总被引:7,自引:1,他引:6  
钱东海  马毅潇  赵锡芳 《机器人》1999,21(2):98-103
本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究,成功地运用了动态规划法 ,对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划,从而保证机器人左 、右臂在无碰撞的前提下,实现时间最优运动.算法通过了计算机仿真实验,证明算法可行 ,效率较高.  相似文献   
2.
汽车后视镜转向器的自动装配线规划设计   总被引:2,自引:2,他引:0  
在分析汽车后视镜转向器装配工艺的基础上,对该转向器的自动装配线进行了详细的规划设计。设计的自动装配线成本低,易于在实际生产中实现。  相似文献   
3.
基于PC机的高性能数控系统的研究   总被引:10,自引:0,他引:10  
介绍一种基于PC机的高性能数控系统的体系结构,并介绍MC628伺服控制器的原理、特点及其在本系统中的应用。  相似文献   
4.
新型激光传感器在弧焊机器人上的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍新型激光传感器在弧焊机器人上的应用,分析其优点及其在焊接过程中要完成的功能。  相似文献   
5.
介绍近年来在电路设计中得到广泛应用的两种PLD(Programmable Logical Device可编程逻辑器件)--ispLSI1016和GAL20V8,将其应用于精密装配机器人控制系统的设计中,开发出新型的基于ispLSI和GAL的装配机器人关节控制板,并分析了该种设计相对于采用传统IC器件设计的优越性。  相似文献   
6.
一种新型仿生手爪的设计及应用   总被引:2,自引:0,他引:2  
以一个典型的实例为背景,分析了斜向压嵌装配这种复杂装配作业的特点。在此基础上,通过模拟人的装配动作,设计了相应的仿生手爪。该访生手爪能很好地满足斜向压嵌装配作业的要求,对同类装配作业的手爪设计有很好的参考价值。  相似文献   
7.
以轿车后视镜电动转向器为例,概述电机套筒压入旋动球体的三轴孔插入多面约束的复杂装配方案、装配过程。根据装配件的结构特件,采用了一种新型的装配方法--在复杂机构三导杆上完成装配动作。对推动机器人复杂装配的发展直到一定作用。  相似文献   
8.
机器人直接驱动技术研究现状及发展   总被引:10,自引:0,他引:10  
综述了自80年代中期以来国内外机器人直接驱动技术的发展及存在问题,对现有的各种直接驱动机器人作了分类和性能分析,指出了目前为了进一步提高直接驱动机器人性能,在此械,电气和控制系统方面值得研究的方向。  相似文献   
9.
机器人多指操作的抓取力分析和实时优化   总被引:2,自引:0,他引:2  
在非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵正定线性约束的基础上,首先将抓取力摩擦锥约束进一步转换为线性矩阵不等式约束,使抓取力封闭判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题,完成抓取的力封闭条件判别,然后根据摩擦锥的正定线性约束矩阵和抓取力平衡约束矩阵的分块特性和稀疏特性,实现多指滚动操作实时抓取力优化计算.最后在多指手实验平台上实现并验证了算法.  相似文献   
10.
以电机和电机套筒组件的装配为研究对象 ,分析了装配过程中存在的斜向压嵌装配作业的特点 ,针对这种复杂装配任务 ,提出了一种实用的自动装配策略 ,并研制了相应的自动装配单元。该装配任务具有代表性 ,对同类装配作业的自动装配单元的设计有很好的参考价值。  相似文献   
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