改进的平面模板两步法标定摄像机

最近，张正友提出用平面模板两步法来标定摄像机。该方法能高精度地标定摄像机，且简便易行，可以说是两步法标定的代表，但其算法模型仅考虑了镜头径向畸变，其对切向畸变较大的场合，如鱼眼镜头成像，则不适用。为此，通过改进其摄像机模型，提出了一种改进的两步法，该方法先用图像中心附近点求取初值，由于图像中心附近点畸变很小，故求取的初值能很好地逼近准确值，然后采用一种基于内部映射牛顿法的子空间置信域法通过求精来得到所有参数。仿真实验和真实实验的结果表明，该方法的标定精度要优于张正友的方法，鲁棒性也更好。     

高粘度特纸黏合剂加料控制系统的研究

介绍一个采用MCS－51系列单片机的黏合剂加料控制系统,其硬件组成简单、实用,通过软件编程分别实现滞环控制和模糊控制。实行运行表明,该系统可以满足造纸工业生产中黏合剂加料的工艺要求。     

基于全方位视觉的移动机器人运动目标检测*

针对移动机器人动态背景下运动目标的检测,提出一种基于全方位视觉的检测算法。首先,改进了SIFT算法中的特征点提取方法,在将图像划分为若干网格后,再根据特征点所在位置的局部区域熵对每个网格中的候选特征点进行筛选;其次,在SIFT点匹配后采用RANSAC算法去除误匹配点,以提高背景补偿的精度;最后用帧差法检测出运动目标。实验表明,该算法减少了SIFT点的获取时间,并具有良好的鲁棒性,能准确地在机器人运动过程中检测出运动目标。     

非完整移动机器人路径跟踪的模糊控制

以步进电机驱动的差动式移动机器人为对象,建立非完整约束的离散运动学模型.基于参数整定的思想,并结合路径跟踪的特点来设计用于非完整移动机器人路径跟踪的分阶段模糊控制器,在跟踪的趋近和稳定阶段,分别采用了不同的模糊化比例因子和解模糊比例因子.仿真和实验表明,移动机器人采用分阶段模糊控制器对路径进行跟踪,响应速度快,稳态误差小,鲁棒性强.     

基于MapReduce的多文档自动文摘的设计与实现

多文档文摘是将同一主题下的多个文本描述的主要的信息按压缩比提炼为一个文本的自然语言处理技术,它可以从全局的角度对网络信息进行挖掘。在面对飞速增长的网络资源时,如何准确、高效地从海量数据源内进行自动文摘处理,是多文档自动文摘面临的主要难题之一。MapReduce是Google提出的一种分布式并行计算方法,它可以部署在任意一个普通商用计算机组成的集群上,能够有效地协调集群内各计算机的计算任务,充分利用计算机集群的处理能力,能够对海量数据进行有效的分析处理。提出了一个有效的实验模型,将MapReduce分布式并行框架应用在多文档自动文摘技术中。实验结果表明,MapReduce在保证文摘质量的前提下,能够有效地提高文摘抽取过程的处理性能。     

分布式环境照度监测系统的研究与实现

环境光照与人们的生活生产密切相关。为准确测量光照强度,提出了一种分布式环境照度监测系统。通过各采集终端对环境照度进行检测,利用嵌入式TCP/IP技术将数据实时传送给监测中心进行集中处理与分析,经J2EE应用系统进行Web发布,供有权限的用户通过浏览器进行照度查询与管理。该系统实现了照度信息的远程采集、集中处理与网络共享。     

受限空间中轮式移动机器人的镇定

考虑到实际行驶中要受到道路的空间约束，针对一类四轮式移动机器人，提出一种基于两个正交速率控制的镇定算法．驱动机器人转向至朝路径方向前进，在笛卡儿空间的两个正交轴向上，当机器人与目标点坐标差小于设定阈值时，分别以幂律逐步减小机器人在两方向上的速度分量．道路仿真实验表明，在此控制律的作用下，机器人能在有限时间内实现平面的任意点-点镇定，所得控制器不仅设计简单、收敛速度快，而且能应用在受限空间，具有一定的普遍性。     

基于混合遗传模拟退火算法的矢量场机器人导航

提出了一种解析形式的机器人矢量场导航模型, 模型中场矢量的指向就是机器人的理想移动方向. 模型假设工作空间中的障碍物为多边形, 通过对障碍边界上电场的积分得到了排斥场的封闭解. 导航必须考虑路径对长度、平滑度及安全性的要求, 因此, 一种混合遗传模拟退火优化算法被用来对导航模型的参数进行搜索, 以寻找最优路径解. 仿真结果验证了本文模型的有效性, 优化所获路径的比较说明此混合算法要优于遗传算法和模拟退火算法.     

一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法

提出了一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法,环境的矢量场模型体现了路径对安全的不同要求。通过调节模型参数可以规划得到安全和长度两个标准下的满意路径,此路径既不会太接近障碍,也不会太长。所提出模型计算简单,计算量与运动空间障碍的个数成正比。算法鲁棒性强,除了固定环境,还适合用来进行动态环境下的路径规划。仿真结果验证了算法的有效性。     

基于面向对象的机器人离线编程和图形仿真系统的研究

介绍了机器人离线编程的主要特点；分析了PUMA560机器人的作业和行为特点；针对原系统存在的不足，提出并开发了一个基于面向对象的离线编程和图形仿真系统。该系统提供了友好的图形用户界面，用OpenGL进行了机器人及其工作环境的三维图形仿真。