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1.
机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
采用一类具有“小误差放大、大误差饱和”功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质.  相似文献   
2.
郑春红 《现代计算机》2023,(13):100-104
智慧农业是中国农业现代化的重要方向。将人工智能与农业生产相结合,设计并实现智能果蔬识别与计数系统,该系统基于YOLOv5训练模型,支持石榴、圣女果、草莓等五种果蔬类别与成熟数量的识别。该系统主要包括Android移动端应用和Web服务端应用。用户可以通过Android移动端摄像头设备实时采集农场中果蔬照片并进行种类与成熟度数量检测,管理员可以通过Web服务端应用实时监控用户数量、果蔬种类、每类果蔬检测数据等信息,辅助决策,方便统筹管理。  相似文献   
3.
非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析   总被引:3,自引:0,他引:3  
应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理, 证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性. 同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D (NPI-D)控制系统的全局渐近稳定性. 两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI-D控制的良好性能.  相似文献   
4.
复合波片的等效性理论分析   总被引:2,自引:1,他引:1  
薛冬  李国华  郑春红  王伟 《激光技术》2004,28(1):111-112
提出三元复合波片具有等效光轴,二元波片无等效光轴,但存在一个特殊角度可理解为等效光轴。  相似文献   
5.
合成了一系列具有不同取代基团的二芳烯化合物,研究了取代基对其电化学开关性能的影响.结果表明:化合物上不同取代基影响其电化学开关性能,与闭环态中取代基苯基上的电子向中心环转移的结果有关;取代基的吸电子性与供电子性对起始氧化电位作用显著,除乙氧基外,氯、氟、甲基、甲氧基在开环和闭环态中对起始氧化电位有较大影响.  相似文献   
6.
对四步法三维五向编织工字梁结构的弯曲性能进行了数值分析和实验研究。首先根据三维五向编织复合材料细观结构模型对材料进行刚度预测,讨论编织参数对材料性能的影响;在此基础上,将预测得到的单胞力学性能应用到宏观结构上,建立三维五向工字梁有限元模型,对其弯曲性能进行数值分析;最后采用RTM工艺制作工字梁试件进行四点弯曲试验,将结果与有限元计算结果进行对比。结果显示,编织参数的变化对三维五向编织复合材料的性能有着较大影响,有限元分析结果与试验结果基本一致。  相似文献   
7.
提出基于p-文档模型的连续不确定XML的CUPE(continuous uncertain prime encoding)编码方案.该方案重复利用小素数编码,根据码值之间素数因子的包含关系能够快速精准地判定出XML树中任意两个节点的结构关系,并且可以支持文档更新.实验结果表明,相对区间编码和纯素数编码,CUPE是一种快速有效的编码方案.  相似文献   
8.
利用坐标变换求Wollaston棱镜的分束角   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
利用光的折射定律和坐标变换对Wollaston棱镜的分束角随任意入射角变化关系进行了理论分析。对在不同的入射面内分束角分别随入射角的变化,对在方位角为0的入射面内分束角随结构角的变化做了详细分析并进行了实验测试,新公式得到的理论结果与实验相符合。  相似文献   
9.
在LNG(液化天然气)工艺生产过程是利用低温冷冻技术将常压下气态的天然气冷却至-162℃,使之凝结成液体。低温下形成的天然气水合物在管道中发生低温冻堵现象,影响装置生产。文中分析了水合物的生成原因,并实施了有效的处理方法,解决了管道中低温冻堵现象。  相似文献   
10.
针对目前不确定XML小枝模式匹配算法均基于归并,易造成很大的空间和时间浪费问题,提出基于P-文档模型的连续不确定XML的非归并的小枝模式匹配算法.算法在节点入队列和出队列时分别进行过滤剪枝操作,减少待处理节点的个数,匹配过程使用相互关联的链表存储中间结果,不需要归并.理论分析与实验结果表明,该算法是一种高效的连续不确定XML查询算法.  相似文献   
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