基于支持向量机的实时路面检测算法

二阶多项式核函数支持向量机分类决策函数可以表示为待分类向量各分量的形式，其中的同类项可以合并，同类项的系数在得到支持向量后可以计算得出。使用这样的分类决策函数，可以避免分类时待分类向量和各个支持向量逐个进行的运算，使分类计算速度和支持向量个数无关。针对实际道路图像的对比实验表明，采用这种新算法的支持向量机路面检测分类器，在路面检测精度上优于神经网络，在计算速度上也能很好地满足实时检测的要求。     

某航天器转载过程中瞬态碰撞动力学研究北大核心

围绕转载过程中的“航天器-适配器-运输筒”系统,以某航天器为研究对象,采用瞬态动力学理论和有限元数值仿真分析方法,建立多体系统“航天器-适配器-运输筒”的动力学模型。通过对该系统模型进行瞬态碰撞动力学分析,得到航天器在三种不同停放方式下碰撞时关键节点处的位移、速度、加速度响应特性曲线,利用隔振器加速度传递率,评价了适配器不同安装位置的减振效能。研究结果表明,运输筒后支点先于前支点碰撞接触的转载方式最安全,其产生的碰撞力对航天器损害很小,安全性较好。     

贝叶斯目标跟踪方法的研究

针对贝叶斯滤波过程中存在的目标跟踪问题,提出几种典型的贝叶斯滤波方法,如EKF,UKF,PF和UPF等,基于这些方法所构建的框架,对它们进行性能测试和比较,并在非线性环境下,讨论这些方法的特点,仿真实验结果表明,在非线性非高斯环境下,UPF方法的性能是最优的。     

图像插值算法在对数极坐标变换中的应用

传统对数极坐标变换算法对图像具有平滑作用,易造成图像细节信息丢失。该文提出将一种基于小波变换的插值算法用于图像对数极坐标映射。该算法对图像作小波变换得到4个子图,并对各子图作对数极坐标变换,其中最优对应像素的确定根据不同子图的特点采用相应的插值算法,对子图映射图作逆小波变换。实验表明该算法是有效的。     

双电动缸起竖设备同步控制策略仿真研究

为实现某型设备快速可靠地起竖,采用双电动缸并列驱动的结构。起竖设备是一个具有复杂机电耦合效应的多体系统,每支缸的负载变化规律不确定。针对设备在两缸负载不一致时,存在同步误差的问题,提出了一种带有偏差耦合策略的主从式同步控制方案,设计了基于规则的模糊PD同步控制器,以两缸位置误差为控制器输入量,以对从动缸的位置补偿量为输出量。在MATLAB/Simulink环境下模拟极限偏载情况,对双缸设备的起动和运行进行仿真。结果表明:主从同步控制方案使设备在偏载条件下也能达到同步精度要求,而采用模糊PD控制器既能有效抑制起动段的同步误差,又能克服负载扰动对同步误差的影响。     

基于矩形子块法的快速全局立体匹配算法

由于计算量大,采用割图法(GC,GraphCuts)来最小化立体匹配的能量函数,计算速度慢,难以满足许多方面应用的要求。为了提高立体匹配能量函数最小化的速度,文章提出了一种新的算法:矩形子块割图法(RSRGC,RectangularSubregioningGraphCuts),即将大图像分割为小矩形子块,然后再在各小矩形子块上分别利用GC最小化能量函数。实验表明,采用该方法可以大大提高立体匹配的速度,而不影响立体匹配的效果。     

一种导航线快速检测算法

导航线的宽度、灰度在图像中具有均匀一致性，根据这些特征，可以进行导航线的鲁棒检测。对图像上的一行，先进行水平方向上的边缘检测，对相邻的2个边缘点，如果其距离大于导航线宽度减2，而小于导航线宽度的2倍，并且这2点间像素灰度值的方差比较小，则这2点就可能是导航线的边界点。对图像的若干行进行处理得到这些点对后，利用快速哈夫变换去除非导航线边界点，再利用最小二乘法精确拟合得到导航线的直线方程。针对实际图像的检测实验表明，该算法能从复杂背景中快速鲁棒地检测出导航线。     

某航天器运输过程中的动力学特性分析

目的研究某航天器在运输过程中的动力学特性,以及适配器包装材料对其振动特性的影响。方法以航天器-适配器-运输筒系统为研究对象,应用ABAQUS有限元软件建立柔性多体动力学模型,对模型进行模态分析和谐响应分析,得到系统的前四阶模态振型和航天器关键节点的位移响应曲线。最后分析适配器主体材料聚氨酯泡沫的弹性模量、阻尼以及适配器的海绵与聚氨酯泡沫的厚度比对航天器振动位移的影响。结果航天器和运输筒的高阶固有频率对航天器结构的动态性能影响很小,其头部位置的谐响应振动位移最大,且振动位移随着适配器聚氨酯泡沫弹性模量和阻尼的增大而减小,厚度比接近7∶40的减振性能最好。结论该方法可以准确有效地为适配器材料特性的选择和结构参数的设计提供依据。     

基于多特征融合的前向车辆检测方法

针对传统车辆检测方法定位精度不高的问题,提出一种基于多特征融合的前向车辆检测方法。采用基于直方图分析和自适应双阈值的方法分别实现阴影和边缘特征的准确分割,并通过阴影和边缘特征的综合分析,生成车辆假设区域。利用对称性、纹理和轮廓匹配度3个特征融合得到的综合特征对获得的车辆假设区域进行验证,剔除其中的误检区域。实验结果证明,该方法能在不同光照条件下自适应地进行车辆检测,检测率可达92%以上,且在检测率和误检率2项指标上均优于传统基于学习的方法。     

PUMA机械臂的逆运动学解耦分析及仿真

机器人运动学分析是实现机器人自动化控制的重要方向,尤其是对于工业机械臂的逆运动学分析,由于算法结构复杂、计算量大等不足,对工业机械臂的实时性控制造成了很大的影响。针对这一点,以工业常见的PUMA型机械臂为研究对象,提出一种将机械臂运动解耦为手臂及手腕的逆解分析方法,通过系数变换、欧几里得范数计算,坐标矢量变换等方法求出机械臂的逆运动学解,最后通过实际值代入与MATLAB仿真,验证了解耦算法的可行性。