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针对移动机器人的多目标点巡检规划问题,本文提出了一种融合改进跳点搜索算法(JPS)与蚁群算法(ACO)的路径规划算法.首先,在JPS算法的评估函数中引入角度引导因子,使路径具有更强的导向性;然后,综合考虑路径距离、平滑度、安全性对评估函数的影响,以获得综合性能更优的路径;其次,提出了双向的逆向跳点剔除规则,筛除了多余节点,从而进一步降低路径长度并提高路径平滑度;最后,将多目标优化得到的路径综合性能替代传统旅行商问题(TSP)中的距离因子,并使用自适应蚁群算法来实现多巡检点的路径规划问题.仿真结果表明,改进JPS算法与传统JPS算法相比,具有更好的综合性能;同时应用于多巡检点规划时,具有更强的有效性和实用性. 相似文献
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构建了处理能力为4.5 m3/d的3级阶梯型人工复合生态床生活污水处理中试装置,运用质量平衡的分析方法对稳态运行阶段系统内污染物迁移转化途径进行了量化研究。结果表明,系统对CODcr的平均去除率为87.14%,其中通过微生物异化作用和同化作用去除比例分别为68.45%和18.69%;系统对TN的平均去除率为60.21%,微生物反硝化、微生物同化和植物吸收三者的去除率分别为53.64%、5.39%和1.18%;系统对TP的平均去除率为59.36%,基质吸附、微生物同化和植物吸收三者的去除率分别为43.55%、12.26%和3.55%。微生物对污染物的去除起主要作用,基质吸附是磷去除的主要途径。 相似文献
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苏里格气田盒8 段地震多技术储层沉积相研究 总被引:3,自引:1,他引:3
苏里格气田主要产层下石盒子组盒8段储层属典型的辫状河沉积,针对苏里格气田北部多波多分量三维地震工区内钻井少的具体情况,在研究中将Stratimagic地震相分析技术、地震多属性分析技术及相对波阻抗分析技术相结合,以钻井资料及古地貌分析结果为基础,对本区沉积相进行了研究。研究结果表明整个工区属辫状河相沉积,发育辫状河河道及泛滥平原沉积微相,物源来自于工区的北部,工区内有近南北向的3条主河道,同时发育多条分支河道,其中西部主河道的发育规模最大且河流交汇现象明显。 相似文献
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针对光伏阵列清洁机器人清洁作业过程中存在路径跟踪精度低与外界不确定干扰等问题,提出了一种改进型自抗扰控制策略来控制驱动单元模型,实现驱动单元角速度(力矩)的高鲁棒性控制,从而提高了机器人的路径跟踪精度.通过分析机器人的运动状态,得到清洁机器人实际运动位姿与期望运动位姿之间的误差.由于外界环境以及其他不确定因素的干扰,通过建立清洁机器人移动底盘带不确定干扰因素的动力学控制模型,在传统自抗扰控制器的基础上通过改进fal函数,提出了一种运动学与动力学内外嵌套的改进型自抗扰策略.改进型扩张状态观测器来实时观测并补偿不确定干扰因素,从而实现清洁机器人高精度跟踪作业目标路径.通过多种目标路径的跟踪仿真实验,最终都表现出了较好的跟踪结果.证明了本文所设计的基于改进型自抗扰控制的光伏阵列清洁机器人路径跟踪控制算法的优越性与有效性,提高了光伏阵列清洁机器人的清洁作业路径跟踪精度. 相似文献
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复合生态床的植物配置与净化效能研究 总被引:2,自引:1,他引:2
复合生态床是由填料和植物按一定需要组合而成的梯级人工湿地系统,是一种新型的生活污水生态处理工艺。结合山地城镇的地形特点构建了三级人工湿地生态床,并开展了处理生活污水的中试(13.5 m3/d)研究。选择美人蕉、风车草、菖蒲、香蒲四种土著植物以及陶粒、钢渣、石灰石等3种填料,通过进行不同的组合,考察其对除污效果的影响。结果表明:美人蕉的生物量最大,对氮、磷的去除能力较强;最优植物组合为风车草—美人蕉—菖蒲,其对NH3-N、TN和TP的去除率分别为69.85%、59.31%和75.04%。 相似文献
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DhaA能够有效降解化学毒剂芥子气,而环境耐受性差影响了其在军事洗消中的应用。虽然已有研究表明定向进化、化学修饰、固定化有利于提高DhaA在尿素、二甲基亚砜(DMSO)溶液中的稳定性,但DhaA在尿素、DMSO下的变性过程尚不清晰。利用分子动力学(MD)模拟方法研究了DhaA在尿素和DMSO两种体系中的变性过程,结果表明尿素分子通过取代水分子与DhaA形成氢键的方式诱导其变性,并且能够与催化位点形成氢键,造成DhaA底物进出口通道长度增加、通道曲率增大、瓶颈尺寸减小;DMSO分子通过范德华作用进入DhaA疏水空腔,从而诱导DhaA变性,使得DhaA通道长度缩短、瓶颈尺寸增大,造成DhaA发生构象变化。该研究结果揭示了DhaA在两种体系中变性过程的区别,能够为DhaA的进一步稳定化提供理论指导。 相似文献