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1
1.
EKF和互补滤波器在飞行姿态确定中的应用
总被引:2,自引:0,他引:2
郭晓鸿
杨忠
陈喆
杨成顺
龚华军
《传感器与微系统》
2011,30(11)
设计了一种旋翼飞行姿态参考系统,采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合(IMU)测量飞行姿态数据。采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性,建立传感器模型;针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波(EKF)算法和互补滤波算法进行姿态解算。在详细阐述2种算法的原理与实现的基础上,进行飞行器平台实验验证。研究结果表明2种算法均有效,且互补滤波器相对经典Kal-man滤波器更为简单、有效。
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