大学生创新能力培养模式的探索与实践

研究创新人才培养规律,探索和实践创新人才培养模式,是当前高校教育教学改革的一个重要方向。针对我校自动化专业立足国防、面向社会的人才培养特色,提出了以“创新意识、创新精神、创新技能”为核心的学生创新能力培养理念,通过构建创新能力培养“全链”模式、优化创新能力培养的“微生态”环境,取得了突出的成效。     

地下水中铁锰对氮转化影响的实验研究

目的 了解氮在地下水的转化规律,进一步控制氮素污染.方法 运用氮在地下水中的转化理论,根据研究区地下水环境特点,进行了一组静态对比实验.实验采用被研究区的岩土培养并筛选出纯化的铁锰细菌、亚硝化细菌、硝化细菌和反硝化细菌进行地下水环境氮转化的实验研究.结果 结果表明高含量锰和铁锰的水样中发生了硝酸盐还原作用使NO3--N向NH4 -N转化,而高铁含量的水样中发生的硝酸盐还原作用较弱;低铁含量的水样中发生了硝化作用使NH4 -N向NO3--N转化,而低含量锰和铁锰的水样中几乎没有发生硝化作用.结论 低含量的铁对硝化有促进作用,高含量的铁对硝化作用有抑制作用;锰和铁锰共存对氮转化的影响是相似的,对硝化过程有抑制作用.     

一种基于力觉的机器人对孔装配方法

针对带电作业机器人更换金属氧化物避雷器过程中精确对孔装配的需要,提出一种基于力觉自主控制机器人在绝缘横担上寻孔并装配避雷器的方法。控制过程中针对避雷器下端头的特殊形状以及电杆绝缘横担的作业场景,在机器人末端加装力觉传感器,将转换后的力作为被控量,设计一种由触担、寻孔、渐入和插入四个过程构成的对孔装配策略,使机器人能够将避雷器的下端头准确地插入横担上的安装孔。试验结果验证了所提方法的有效性。     

浅谈真空灌奶之二 吮瓶力

所谓吮瓶力系指奶瓶口与奶阀锥形胶垫组成宓封副以后,由于瓶内与瓶外气体压强差所致,使奶瓶受到与重力方向相反的大气压力。对此力的探讨是设计真空灌奶机中的关键部件——真空灌奶部分的理轮基础。一、吮瓶力的存在与划分:当行走在灌奶轨道上的奶瓶与奶阀作相对运动时,分析相应位置的奶瓶所受气体压力可看到:1.Q_0当奶瓶与奶阀的相对位置如图1所示时,(图中奶瓶的对称剖面的每半是按奶瓶这一回转体的经线转过的角度分割成的。)由于此时奶瓶口与奶阀的锥形胶垫并未组成宓封副,瓶     

自动化本科生科研训练与创新能力培养的探索

创新型人才的培养是高等学校面临的三大重要任务之一。高素质的人才不仅要具备坚实宽广的理论基础,更要具备前瞻性的思维以及创新意识和创新能力。而目前高校中开展的科研训练项目对培养本科生的创新能力和实践能力起到了积极的促进作用,对提升工科专业的人才培养质量具有重要的意义。本文主要结合我校自动化专业本科科研训练活动的实践,主要针对理论教学与科研环节的统一,科研训练模式的多样化、训练项目的实施以及质量考核等问题进行了研究和探索。     

饱水岩层生物地球化学特征与氮转化

目的研究浑河流域第四纪松散岩层构成的潜水中较高铁锰含量对浅层地下水氮转化的影响。方法运用水文地球环境化学理论，结合现场取样和室内实验，研究了地下水中铁锰对氮转化的化学及生物作用的机理．对浑河支流的细河近岸饱水层110m深度剖面岩土的地球化学指标和微生物分别进行了测定和培养鉴定．结果研究结果表明在岩土呈弱酸性的条件下。随着剖面深度的变化。微生物指标和地球化学指标相互之间表现出显著的相关性，曲线的峰值段和波动段大部分相吻合．结论岩性以及原生铁锰普遍含量较高的生物地球化学环境对地层中氮转化的主导控制作用显著，表现为岩土中氨态氮含量高．此项研究将为修复微污染地下水。探讨区域环境系统氮演变趋势提供技术支持．     

一类线性时变系统组合自适应迭代学习辨识

针对一类在有限时间区间上可重复运行的既含时变参数又含时不变参数的高阶线性时变系统,提出了一种模型参考组合自适应迭代学习参数辨识算法.应用Lyapunov方法,给出了时不变参数的时域自适应学习律和时变参数的迭代域自适应学习律,分析了参数估计和模型状态跟踪误差的有界性与收敛性.该算法适于时变和时不变参数并存的线性系统的参数辨识,可加快参数估计的收敛速度.仿真例子验证了所提出的辨识算法的有效性.     

SGCMGs驱动的挠性航天器有限时间自适应鲁棒控制

针对挠性航天器系统中同时存在单框架控制力矩陀螺群(Single gimbaled control moment gyroscopes, SGCMGs) 摩擦非线性、电磁干扰力矩、惯量摄动以及外部干扰等问题, 提出了一种有限时间自适应鲁棒控制(Finite-time adaptive robust control, FTARC) 方法. 针对系统中存在未知参数的情况, 分别设计自适应更新律, 使得控制器的设计不依赖参数信息, 同时减小外部干扰对系统的不利影响. 应用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统姿态角误差和姿态角速度误差可在有限时间内收敛到原点附近的邻域内. 仿真结果表明, 所提控制律可实现挠性航天器姿态快速机动, 并获得甚高指向精度.     

基于自适应凹口滤波器的电液伺服系统控制

以大功率大惯量武器伺服系统为背景,针对泵控缸电液位置伺服系统带宽窄以及变负载变惯量情况下,系统快速性和稳定性矛盾突出的问题,提出了一种基于自适应凹口滤波器的控制方法。采用带死区的梯度算法对系统的谐振频率进行实时辨识,使凹口滤波器的中心频率自动跟踪系统谐振频率,以抑制机械振荡,增大系统带宽及稳定裕度,保证系统的快速性和稳定性。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。     

配电线路维护机器人虚拟现实仿真系统设计

针对配电线路维护机器人遥显示和在线作业轨迹规划的应用需要,设计了一套机器人虚拟现实三维仿真系统。通过将机械臂姿态信息实时传输到虚拟现实环境中,实现了作业场景3D遥显示功能;根据机器人带电作业需求,设计了一种基于虚拟现实环境的机械臂轨迹规划运动学仿真软件,可在三维虚拟空间测试机械臂作业路径的可行性,具有直观、安全和高效的特点。上述系统为配电线路维护机器人完成带电作业任务创造了良好的条件。