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1.
针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统.将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT II五指机器人灵巧手得以实现.对于手指基关节差分齿轮的运动协调问题,设计了包含速度和加速度前馈项、同步误差和位置误差反馈项以及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制器,该控制器不需要精确的动力学模型.经与传统的非同步控制PD加摩擦力补偿控制和轨迹跟踪控制对比,实验验证了所设计的控制系统及交叉耦合同步控制器的有效性.  相似文献   
2.
基于机电一体化设计理念和集成化、模块化设计方法研制了DLR/HIT灵巧手,DLR/HIT灵巧手具有4个相同结构的模块化手指,共具有13个自由度,具有拟人手形的外观.采用商品化的直流无刷电机实现了手指的驱动;手指具有位置、力/力矩及温度等多种感知能力;基于DSP/FPGA等实现了手指的通讯和实时控制;高度集成,将所有部件均集成在手指和手掌内.DLR/HIT手具有很好的可靠性、可操作性和精细操作能力.  相似文献   
3.
基于几何特征的圆形标志点亚像素中心定位   总被引:1,自引:1,他引:0  
视觉测量系统中圆形标志点中心定位的精度易受噪声的影响。为了增强其抗噪性从而提高定位精度,提出了一种利用几何特征以降低噪声干扰的中心定位算法。首先将自适应阈值分割法与质心法相结合,对点目标进行圆心粗定位。利用粗定位的圆心和半径对Canny算子检测到的边缘进行半径约束,以消除孤立点和噪声点。然后根据理想的圆成像后边缘点分布的几何特征和链接规律,采用一种基于分区原理的方法获取点目标的理想边缘。最后,采用Zernike正交矩对像素级边缘点进行亚像素定位,并用最小二乘椭圆拟合法计算得到中心坐标。实验结果表明,该方法的定位精度可以达到0.023 7pixel,算法的运行时间为2~3ms,基本满足测量系统对于圆形标志点中心定位在精度、稳定性和实时性上的要求。  相似文献   
4.
本文提出了一种基于INA337仪表放大器及TLV0838串行A/D转换器的集成式微型多维传感器。该传感器可实现六维力/力矩及两维加速度的测量,输出为SPI串行总线。  相似文献   
5.
轻型臂关节力矩传感器的设计   总被引:3,自引:0,他引:3  
介绍了轻型臂智能关节力矩传感器的弹性体及信号调理电路设计,进行了传感器静态标定试验的研究,为改善传感器的动态响应特性,根据“逆模型”思想,采用最小二乘法、基于函数联接型神经网络法以及辅助变量法设计了力矩传感器的动态补偿器。实验结果表明,辅助变量法具有更好的补偿作用,设计的力矩传感器满足轻型臂系统的要求。  相似文献   
6.
CY7C89449是Cypress公司开发的PCI协议主/从模式接口控制器.介绍了其功能特点及应用,并说明了引脚功能及配置注意事项.给出了一个机械手控制卡电路实例,旨在介绍如何利用CY7C09449实现PCI与TMS320C6711之间的数据传输.  相似文献   
7.
采用Si9979的无刷直流电动机驱动电路设计   总被引:4,自引:0,他引:4  
何平  金明河  刘宏 《微特电机》2003,31(3):32-34
介绍了一种新型的基于Si9979、FPGA和DSP的手指驱动系统。证明了由Si9979、比较电路、光耦隔离电路和MOSFET电动机驱动电路组成的四层无刷直流电动机驱动电路板可以满足驱动和空间要求。设计的R—C缓冲电路,很好地抑制电流方向快速切换时产生的瞬时电压,保证驱动系统的可靠性。  相似文献   
8.
以七自由度冗余空间机械臂为研究对象,对其进行多目标综合轨迹规划研究。为了得到速度和加速度都连续的关节轨迹,首先采用三次均匀B样条曲线构造机械臂的关节空间轨迹。然后分别以机械臂运动时间最短、能量消耗最少和轨迹冲击性最小作为优化目标,以机械臂的关节位移、速度、加速度和关节力矩的限制作为约束条件,建立空间机械臂多目标轨迹规划问题的数学模型。最后使用NSGA-Ⅱ算法进行数学模型求解,获得空间机械臂多目标轨迹规划问题的Pareto最优解集。仿真结果表明,在满足各项约束条件的前提下,所获得的机械臂关节空间轨迹能够达到使机械臂的多个性能指标综合最优的效果。  相似文献   
9.
研制了一种应用于空间机器人末端的快速更换装置,实现对多种工具和有效载荷的快速更换.该装置可以同步完成对末端工具的捕获锁紧和电气接口推送,同时具有力矩输出接口,可以为末端工具或有效载荷提供动力输入.考虑了几何布局条件、力学条件和位姿容差条件,对其关键部件进行了优化设计.电气系统采用分层嵌入式控制系统,介绍了电机驱动板、控制板及传感器采集模块.通过虚拟仿真平台,对其容差能力进行了分析验证.最后利用4自由度机械臂平台进行了静态插入实验,得到了与理论分析和仿真相吻合的结果.  相似文献   
10.
螺钉拆卸工具是空间在轨服务中常用的一种工具,基于十字滑块的位置补偿功能,设计了一种具有容差能力、可针对不同规格圆柱头螺钉进行操作的螺钉拆卸工具,并着重对十字滑块、校正片弹簧以及工具整体的动态响应性能进行了设计与分析。首先对十字滑块机构的运动特点进行了系统分析;接着利用有限元软件参数化设计方法确定了校正片弹簧尺寸参数并拟合出刚度曲线;再利用动态仿真软件验证了工具的径向动态响应性能的快速性和平稳性,并将其与安装相同当量刚度圆柱弹簧的工具进行性能比较。十字滑块的使用使螺钉拆卸工具具有一定的容差能力,提高了工具设计的紧凑性,扩展了工具在航天领域的使用范围。  相似文献   
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