SCARA型机器人仿真避障算法的研究

根据机器人的运动学分析模型对机器人进行动态仿真是机器人设计过程的一个重要环节.文章对SCARA型机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,提出了SCARA型机器人避障仿真算法,并对其进行了计算机仿真与分析,这对机器人运动学、动力学、微机控制和路径规划等方面的研究有重要的参考价值.     

多面墙漆打造好色之家

绿意盎然,清新可人 绿色是生命与活力的象征,用这种颜色的墙漆涂抹卧室,别提有多神清气爽了.绿色低调浅淡,房主选择一部分作为主体突出,与白色墙顶、墙面搭配,清新无比.要想让室内整体感不失单调,一款绿色镶花的沙发必不可少,当然沙发作为视觉焦点,可称得上客厅的一朵奇葩.为了达到接近大自然的效果,在客厅的墙面上勾画出一些花草图案,将这种自然感设计出来,蔓延居者心房.     

王屋洞外三重天——愚公脚下最负盛名的古老道观群——改朝换代，天坛山上的“加减法”

天坛山地处河南西北部济源市区400里，海拔1715．7米，古称“擎天一柱”。作为华夏民族的九大名山之一，其山中道观的建筑格局和设计理念，以及其衍生出来的建筑文化，一直被后人所研究。     

五十载倾心设计 苦心人建造美丽——专访中国航天部建筑设计研究院国家级建筑设计大师 赵祖望

当《中华民居》杂志社的记者叩开中国航天设计研究院的大门，如约采房到国家级建筑设计大师赵祖望先生时，心中不免感慨，在建筑设计界，赵老之所以声名远播，源自于他五十多年认真和务实。     

夜幕下的哈尔滨

夜幕降临之际，华灯四射，哈尔滨中央大街作为中国侣世纪末的第一条步行街，早已摆脱了它清朝末期的面貌，取而代之的是繁华之中的时尚和浪漫。中央大街全长1450米。宽21米，街道两侧保留了数不清的雅典式、巴克洛式、俄罗斯浪漫主义以及法国先锋派的古老建筑。     

阳台宫 道观建筑里的一枝独秀

阳台宫居天台山南麓，坐北朝南。依山而建，始建于唐玄宗开元十五年（公元727年），阳台宫最初为道士司马承帧和唐朝玉真公主修建的，唐朝玉真公主、五代时后晋的烟罗子均曾先后在此修道。据说玉真公主亲自指挥修建阳台宫是有原因的。原来，由于玉真公主的刁蛮任性，言辞上经常会对父皇及母后大有不敬。惹得皇帝龙威大怒，于是令其到王屋山道观反省。这样既突显了皇家的威严。又可将功赎罪不伤大雅。     

“三碑”拍案惊奇——宫观内外的碑版文字暗藏天机

如果稍加留意，你就会发现山上的宫观庙宇之间到处都有不同朝代遗留下来的古代碑碣，而且这些碑碣存在一个共性，其内容几乎都与同一时代的宗教有关。不过，有三块碑碣却体现出与众不同的一面，它们能够通过里面文字的记载，来展现和还原出当时的历史事件。甚至能用它来辨别与其时代相符的事件真伪及刊刻碑文者的内心思想。那么这“三碑”具体指哪些？它们又暗藏哪些玄机昵？     

万水千山信仰在只为规划美山河

信仰,源自热爱 每个人都有他自身的信仰,如果说培育栋梁是人民教师的信仰,发明创造是科学家的信仰,那么壮我中华河山就是旅游规划师的信仰了.54年来,李同德用其全部的专注和热忱去履行着他的信仰,他用百姓最质朴的方式,解读了规划中最为深奥的理论问题,并以老骥伏枥的心态去探访和寻找华夏的壮美山河.     

那抹红，此番热度惹人醉

红,似都市里繁华中那个美梦。 红,如镜头里捕捉到那份挚爱。 建筑视界里, 若染上了这份色彩, 此番热度此生沉醉……     

武当之疑，神工鬼斧探神谜

走进南崖宫,你会看到峻峭险奇的山峰,万丈深渊的悬崖,还有青松翠柳的生机,这里有着武当山著名的36岩,无论是人文建筑的景观,还是自然混成的景观,两者的和谐统一堪称武当山上最完美的古建筑群。南岩景观有处现存最大石殿,殿内各种设施都是由石头雕刻而成,给人一种“石”碧辉煌的视觉冲击。而就在石殿旁,一尊面朝天柱峰金殿方向的龙头巨石正在翘首企盼朝拜者的到来,据史料记载,此石为龙首石。