一种用于排爆作业的可快速更换末端执行器的设计

基于排爆机器人的作业需求,提出了一款可更换末端执行器的实现方案。分别设计了机械臂腕部搭载平台、四款末端执行工具和快速更换接头以满足排爆作业中可能需要的夹持、打孔、剪线、切割等工作要求。使用有限元软件校核了连接头的强度以及末端执行器与平台手动插拔的可行性。     

消元法在开链机器人运动学逆解中的应用

用指数积公式法表示开链机器人的运动学方程,将吴消元法引入运动学逆问题的求解。通过吴消元法的特征列思想和符号运算的结合,实现了开链机器人运动学逆解的解析计算。结合实例说明了吴消元法在开链机器人运动学逆问题求解中的有效性。     

六圆弧盘形凸轮轮廓设计

本文建立了六圆弧凸轮廓各段圆弧曲率半径大小之间的关系，给出了不同情况下各段圆弧圆心位置，半径大小及凹凸情况的确定方法和选择原则，可用于尖底和滚子从动件的六圆弧凸轮廓设计。     

剑杆织机新型引纬机构的震动力完全平衡

针对一种由共轭凸轮机构、空间连杆机构和齿轮机构组合而成的新型剑杆织机引纬机构，通过有效分离，将其中的共轭凸轮作为两个盘形转子单独进行了平衡，其余构件整体上作为空间机构运用线性无关向量法一并进行了平衡，从而实现了整个机构的震动力完全平衡。     

面向任务的多指机械手抓取构形评价与优选

基于机械手抓取物体时手指与物体之间构成有摩擦的固定点接触，提出一种面向任务的机械手抓取构形评价方法，在保证一定抓取稳定性和满足任务要求的前提下，以整个操作过程中手指接触力的最大值最小为目标确定最佳的抓取构形。结合实例说明了抓取构形评价与优选方法的应用。     

基于VB的凸轮轮廓测量平台的研制

介绍了凸轮轮廓测量平台的组成、工作原理和实现方法。首先，设计出了下位机测量电路的硬件和软件流程；其次，给出了下位机与上位机之间传输数据格式；最后，基于VB6．0的环境设计出上、下位机通信和测量数据管理分析软件。该测量平台可以应用于凸轮机构的教学、设计和制造过程。     

基于回转切削机床的齿轮倒角加工运动分析与动态仿真

针对一种目前国内研究较少的回转切削机床,分析了对渐开线齿轮进行倒角加工时的运动情况,得出了该机床在进行倒角加工时刀具切削刃的轨迹方程.并对齿轮倒角加工过程用计算机进行了仿真,为用回转切削机床对齿轮进行倒角加工的理论研究提供了基础.     

异质结结构热电子发射的蒙特卡罗模拟

基于异质结结构热电子发射的热电制冷,是近年来提出的一种高效制冷方法。利用蒙特卡罗方法,以提高异质结结构的固态热电子发射率为目标进行了多因素模拟研究,分析对比了非平面势垒与平面势垒两种结构在不同环境温度下电子穿越势垒的能力,为深入认识异质结结构热电制冷器的工作特性奠定了理论基础。     

救援机器人越障过程设计

介绍一种救援机器人.针对该机器人提出了基于最大越障高度和越障稳定性的越障过程,并对此过程中救援机器人的关键姿态进行分析,得出救援机器人的越障决策.     

救援机器人中机械手运动轨迹的计算仿真

机械手是救援机器人的执行部件,救援作业主要依赖于机械手的运动.以自行研制的救援机器人为研究对象,建立正运动学方程,求解出机器人各运动构件与末端执行器在空间的位置关系,并在ADAMS中建立机械手参数化虚拟样机,对运动轨迹进行仿真.与计算结果对比验证,证实了采用ASAMS仿真技术对运动学方程解验证的可行性.