基于滑模的二阶多智能体快速抗扰一致性

针对带有外部未知扰动的二阶多智能体系统的领导—跟随有限时间一致性问题，本文设计出一种带有时变增益的有限时间干扰观测器，用以实现对每个跟随智能体中未知扰动的快速估计，在此基础上，本文结合超螺旋积分滑模控制方法并利用邻居智能体的位置和速度信息设计一种快速抗扰一致性协议，该协议能够保证存在非线性动态的多智能体系统有限时间一致性控制并能抑制抖振现象.同时，利用李亚普诺夫函数进行了稳定性的证明.最后，通过Matlab数值仿真进一步验证了所提出协议的可行性.     

工艺参数对MDEA脱硫装置安全平稳运行的影响分析

川渝气田某高含硫天然气净化厂采用MDEA脱硫工艺,装置在日常生产运行过程中出现了较为严重的腐蚀及拦液发泡问题,多次停车。为明确原因,结合装置检修期间发现的具体问题,对运行期间的溶液质量、酸气负荷、溶液循环量、流速、温度等关键参数进行了分析。结果表明:①部分管线局部流速超过30 m/s;②酸气负荷长期超过设计值0.6 mol/mol;③重沸器及再生塔底部温度超过127℃;④MDEA溶液中产生大量热稳定盐及颗粒物。在此基础上,进一步阐述了不同工艺参数间存在的相互关系及其对装置平稳运行的影响。建议在今后的生产运行过程中,加强脱硫装置工艺参数的综合管理,确保实际运行符合设计要求。     

浅析大直径盾构始发洞门施工新技术

根据北京铁路地下直径线ZJX-2标工程实例,介绍了盾构破除始发洞门NOMST新技术,盾构直接掘削新型材料墙体进洞,有效提高了工程效率,降低了工程风险,为类似大直径盾构始发破除洞门技术提供了一些参考。     

受能量约束的移动机器人最优路径规划

在确保移动机器人持续生存前提下,为了尽量减少机器人的能量消耗,通过定义一些基本运算操作符的运算规则对粒子群算法进行改进,并提出基于动态能量阈值和改进粒子群算法的单机器人多充电站最优路径规划方法,来达到能耗最优。单充电站与多充电站情况下的仿真对比证明:该算法具有很好的寻优能力与收敛效率;在确保移动机器人持续生存的同时,两充电站情况下的能耗比单充电站的能耗平均降低7.03%。因此,在合适的位置增设充电站更有利于降低能耗。     

动力用煤按发热量计价

动力用煤按发热量计价能更好地发挥价格杠杆作用,它不仅能充分反映煤的使用价值,更合理地实现按质论价,优质优价,劣质劣价,促进煤矿加强管理,提高煤炭质量,便于按需供应,使用户合理用煤,提高经济效益,对社会节能将起到促进作用。 1.为什么实行发热量计价 (1)实行发热量计价,使动力用煤价格更好的体现使用价值。动力用煤的使用价值主要表现在发热量大小和挥发分高低。目前延用的以灰分为计价的主要依据,虽然灰     

模糊空间中基于人工势场的移动机器人运动规划

为了研究移动机器人的运动规划方案,提出使用指数形式的人工势场函数描述环境中的目标和障碍物。针对人工势场方案可能出现的局部极小问题提出了逃逸方法。随后提出一种模糊隶属度函数用来表示动态变化的障碍物模型,建立模糊表示的环境空间模型,并在这种模糊空间的基础上构建模糊人工势场函数,提出了一种适合于动态环境的实时优化路径规划算法,有利于解决未知、动态变化的不确定环境中的机器人路径规划问题。仿真结果表明,本文中提出的建模和规划方法是可行的。     

列车运行网络抗毁性能的量化研究*

为尽可能减少由于自然灾害导致铁路运输受阻甚至中断情况下受影响的列车数,提出了对现有列车运行方案以抗毁性优化为目标的量化分析方法.首先基于当前列车运行方案建立列车运行网络模型,该模型以实际铁路站点为节点,以实际铁路线为边,以每条边开行的列车数量为边权重;随后提出了一个称之为度权效应的抗毁性评价指标,并以该评价指标为目标函数,使用改进粒子群算法对网络权重进行优化.仿真结果得出了优化前后列车运行网络的抗毁性评价值分别为0.8881和0.9063,表明可通过量化分析方法来刻画列车运行网络的抗毁性能.     

矿柱回采技术研究在猫场矿区开展工业试验后的再探索

中国铝业贵州分公司所属猫场矿区为特大沉积型铝土矿床,矿区采用空场法进行开采,据统计,采场内留设矿柱占矿产损失总量的31.4%。针对空场法开采矿产损失量大的问题,进行了矿柱回采技术研究并在现场开展了工业试验,结果表明,矿柱回采工业试验采场矿石回采率达到80.16%,针对工业试验过程中出现的混凝土矿柱施工效率低、结顶密实度不够、强度不高、成本高等问题,提出了一些解决措施,并指出矿柱回采技术下一步的探索方向,可为国内类似矿山提供参考。     

台湾继续关闭糖厂

台湾糖业公司独营台湾糖业。近6年将关闭9家糖厂。这样,到1999年只剩12家糖厂,日产糖能力将从现在的5.3万吨,减少至