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机器人双协调运动的研究概况 总被引：1，自引：0，他引：1
本文综述了机器人双协调运动的研究概况,介绍了运动学和控制两方面的主要研究成果. 相似文献
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机器人动力学并行计算 总被引：1，自引：0，他引：1
本文综述了并行计算在机器人动力学中的应用.简单介绍了并行计算机的各种结构以及并行算法的一些特点,重点介绍了以牛顿—欧拉方程为动力学初始模型的并行计算任务的调度以及流水线计算,对数递推计算等算法,最后还介绍了一种并行近似计算方法. 相似文献
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本文介绍了球面机构的震动力平衡方法,并首次得出了球面开链、球面四杆机构及双环Stephenson和Wall各型球面六杆机构的震动力完全平衡条件。 相似文献
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本文分析了准一般性６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机构的位置正解问题，基本方程的建立利用了机构的几何等同性原理，几何意义明确。最后报导出了一个２０阶的一元位移输入输出方程，为并联机器人的正解研究提供了一个新方法。 相似文献
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本文介绍了一种新的求解机器人手部中心点与机座坐标系中一定点以及手部参考系中一直线与机座上一直线的极限距离的代数方法,推导出了n自由度机器人手臂的点-点和线-线极限距离的代数方程。应用这些方程式,不但可以方便地求解机器人手臂的极限距离问题,而且也为机器人手臂的结构设计提供了某些依据。 相似文献
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机器人工作空间的界限面及其位置奇异曲面的代数求解方法 总被引：8，自引：0，他引：8
本文提出了一个求解运动副转角或移动有限制的任意机械手的工作空间界限面及其位置奇异曲面的代数方法。得出了手部参考点在固定坐标系中的一系列位置奇异曲面方程。并以5R,6R和5R-P机器人为例,使用计算机绘制出其工作空间上述各种曲面的子午截面曲线图。结果与其它方法相比,具有精度高,运算快的特点,不仅具有理论意义,而且还有实用价值。 相似文献
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本文通过实验研究,验证了文[8]的RS'SR空间四杆机构输入扭矩波动平衡理论,为空间机构输入扭矩波动平衡提供了实验研究方法。 相似文献
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陈宁新 《北京工业大学学报》2015,41(11):1601-1610
针对目前齿轮工业中存在的2种不同类型双包络蜗轮蜗杆,即加工时蜗杆轴线与机床转台轴线正交型和不正交型,为研发双包络蜗轮蜗杆,将这2种不同的类型统一在一个计算机程序中,包含了现代齿轮设计中根切线与接触线包络界线、相对曲率、瞬时接触线与接触带、啮合角、相对滑动、齿面接触分析(tooth contact analysis,TCA)、齿面测量、单-双线接触区及其重合系数分析等最新技术,以及蜗杆螺旋齿面在三坐标测量机(coordinate measuring machine,CMM)上的测量方法,通过2个算例设计分析了2种不同双包络蜗轮蜗杆,展示了齿轮设计的现代方法. 相似文献
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