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1.
自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计   总被引:3,自引:0,他引:3  
详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I,及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性,为用户的二次开发提供了保证。  相似文献   
2.
一处室内轮式自主移动机器人的导航控制研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
介绍了一种室内移动机器人CASIA-I.对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述, 针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法,并根据该算法进行了软件仿真 和实物实验.在软件仿真和实物实验两种环境下,机器人都能够实时避开障碍物奔向目标.仿真 和实验表明:该移动平台具有良好的可靠性,且该导航控制算法是一种有效的导航算法.  相似文献   
3.
对未知环境下的移动机器人导航与避障进行了研究。在导航的过程中考虑了移动机器人的非完整运动学约束。机器人采用三个距离传感器从三个方向实时探测环境中的障碍,其运动方向根据目标位置和传感器的探测数据进行实时规划。在本文设计的一种新的导航控制作用下,机器人在满足运动学约束的情况下可以实时跟踪奔向目标行为和避悼行为规划的路径,以接近最优的轨迹避开环境中的障碍并到达目标。仿真结果表明了该方法的有效性。  相似文献   
4.
移动机器人非视觉传感器及其信号处理方法   总被引:5,自引:1,他引:5  
陈细军  叶涛  李磊  侯增广  谭民 《机器人》2003,25(4):313-318
非视觉传感器是机器人认识和了解外部环境的重要途径,移动机器人常用的非视觉 传感器包括超声、红外、接近传感器等.这些传感器大多是以环或阵列的形式出现,因此其 信号处理往往要占用机器人大量的CPU时间.本文提出了一种采用多DSP控制和处理各类非视 觉传感器的方法,给出了传感器信号处理的原理和具体实现.同时我们引入了并行处理的机 制,各类传感器信号处理可同时进行,在很大程度上提高了机器人传感器信号处理的速度, 有利于机器人在实时动态环境中运行.并给出了非视觉传感器信号处理的实验结果,验证了 该方法的有效性.   相似文献   
5.
介绍了自行设计的移动机器人CASIA-I中超声测距系统的软、硬件,以及超声测距数据与上位机通信的设计和实现过程。该系统以DSP-TMS320LF2407A作为核心处理器,以CAN总线为基础,实现了上述功能。经实验验证,测距范围为0.45m~3.5m,系统测距精度在0.7%以内,可以满足移动机器人室内导航的要求。  相似文献   
6.
利用大型计算流体动力学(CFD)分析软件的CFX和UG NX3.0三维建模软件,对某轿车的外流场进行数值模拟.通过计算机求解三维N-S方程组,对其求得结果进行分析和可视化.该仿真的数据为进行汽车气动特性分析提供基础.  相似文献   
7.
移动机器人的滑模轨迹跟踪控制   总被引:11,自引:0,他引:11  
采用变结构控制方法对移动机器人的轨迹跟踪问题进行研究。多输入非线性系统变结构控制器设计的关键之一是寻求切换函数使得滑动模态渐近稳定。本文在后退(backstepping)方法的思想基础上设计了变结构控制的切换函数,并由此构造了具有全局渐近稳定性的滑模跟踪控制器。仿真结果验证了该方法的有效性。  相似文献   
8.
由于单个微处理器一般只能和一个串口进行数据通信,在多个串口的应用场合往往需要采用多个微处理器。由多个微处理器组成的分布工系统中各微处理器并行工作,因而可大大提高整个系统的,完成单个微处理器无法完成的任务,采用由多个微处理器组成的树状网络型分布式系统来实现多个串口的数据通信及数据处理,并在船只航迹记录的实际应用中取得了良好效果。  相似文献   
9.
陈细军  谭民 《控制工程》2001,8(6):44-46
由于单个微处理器一般只能和一个串口进行数据通信 ,在多个串口的应用场合往往需要采用多个微处理器。由多个微处理器组成的分布式系统中各微处理器并行工作 ,因而可大大提高整个系统的性能 ,完成单个微处理器无法完成的任务。采用由多个微处理器组成的树状网络型分布式系统来实现多个串口的数据通信及数据处理 ,并在船只航迹记录的实际应用中取得了良好效果  相似文献   
10.
运用多重参考坐标系(Multiple Reference Frame)方法对工程机械用发动机冷却风扇的内部流场进行数值模拟,获得了风扇内部流场数据,如压力场、速度场,详细分析了风扇的内部流场特性,并探讨了不同发动机转速对风扇流量特性的影响。通过与试验结果对比,表明用多重参考坐标系方法模拟风扇内部流场的正确性和可靠性,为优化发动机冷却风扇性能提供参考依据。  相似文献   
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