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1.
根据行波超声波电动机的驱动原理,基于直接数字频率合成技术和移相控制技术研制了可以调频、调相和调幅的超声电源.最后经过实验验证表明:驱动频率范围15~150 kHz,频率分辨率为0.1 Hz;相位差调节范围0°~360°,相位分辨率0.18°;占空比控制范围0~100%.该电源能够提高超声波电动机工作质量,也为超声波电动机的精确控制提供保证.  相似文献   
2.
为克服行波超声波电动机低速平滑性不稳定的问题,提出一种谐波摩擦超声波电动机.首先对谐波摩擦超声波电动机的结构进行研究,然后分析谐波摩擦传动的原理、柔轮波形曲线的理论模型以及柔轮质点的运动轨迹.最后研究了谐波摩擦传动系统的传动比,获得其传动比方程,分析传动比的影响因素.研究结果为进一步提高超声波电动机的输出性能奠定了理论基础.  相似文献   
3.
The disadvantages of classic ring type ultrasonic motor were analyzed.To obtain large mechanical output power,a ring type standing wave ultrasonic motor using cantilever type longitudinal transducers was proposed.There are four pairs of cantilevers on one side of the ring,and four PZT ceramics are set between each pair of cantilevers.A screw fastened the PZT ceramics and cantilevers together to form a longitudinal transducer.The bending vibration mode of the ring is excited by the stretching vibration of the PZT ceramics.Thus,linear simple harmonic motions are achieved at the particle on the teeth.And the driving force is the frictional force between rotor and stator.The working principle of the proposed motor was analyzed.The ring and the longitudinal transducer were designed with FEM.The sensitive parameters of resonant frequency of the transducer and ring could be gained with modal analysis.The longitudinal vibration modal of transducer and bending vibration modal of ring were degenerated,and the motion trajectories of nodes on the teeth were analyzed.The results of this paper could guide the development of this new type of motor.  相似文献   
4.
对仿鱼机器人推进而言,实现一个预定的游动速度可能存在多种运动方式,其中效率最高的运动方式只有一种.对实现预定游速的仿鱼机器人获得最佳效率进行运动规划研究.运用数值模拟方法,获得仿鱼机器人的稳态游动速度,揭示其稳态速度、功率消耗和推进效率与不同运动方式之间的内在规律;进一步以获得最佳效率为目标函数,以实现预定游速为约束条件,以摆动频率f和尾部最大摆幅Amax定义的运动空间为设计变量,对仿鱼机器人进行运动规划研究.结果表明,低f和高Amax的运动方式可以在实现预定游速的同时,获得最佳的推进效率.以实现预定游速2 m·s-1为例,低f和高Amax的运动方式其推进效率较高f和低Amax提高了37.7%,二者的三维流场结构清晰地反映了这一规律.研究结果对于获得仿鱼机器人实现预定游速的高效运动规律,揭示稳态游动机理,设计仿鱼机器人的推进动作具有重要意义.  相似文献   
5.
基于性态模型的框架参数优化研究   总被引:5,自引:1,他引:4  
提出了一种基于多次性态模型的电动三轴运动仿真转台框架结构参数优化设计的研究方法.优化的目标函数为框架转动惯量,约束函数为框架的部分结构参数和最低固有频率.在优化分析过程中采用多次性态模型来代替原有限元软件进行重分析,在保证优化效果的前提下大大提高了优化效率.  相似文献   
6.
尾鳍的形状与运动参数对推进速度的影响   总被引:3,自引:0,他引:3  
从推进速度的角度出发,实验研究了尾鳍摆动式水下推进器尾鳍的形状参数与运动参数对推进速度的影响,给出了实验结果,对尾鳍摆动式水下推进器的设计具有重要的意义。  相似文献   
7.
介绍了被动步行机器人工作原理,并针对其稳定性能较差的缺点对稳定性判别及抗扰动能力计算通常采用的方法进行综述,归纳出从生物力学研究成果中获取灵感以提高其稳定性能的方法.  相似文献   
8.
基于Kane方法的仿鱼机器人波状游动的动力学建模   总被引:3,自引:0,他引:3  
提出了基于Kane方法的仿鱼机器人波状游动的动力学模型。通过对鱼体波状游动的运动学描述,将仿鱼机器人离散成刚性头部、柔性身体和摆动尾鳍三个部分并划分为多个运动环节进行分析,考虑鱼体外部环境的作用力:流体附加质量、流体加速作用的弗劳德—克里洛夫力、鱼体游动过程中的阻力特征,建立仿鱼机器人的动力学模型。数值实例表明,利用该动力学模型,能够有效地实现给定鱼体各环节的运动参数求解作用力矩、给定作用力矩求解运动规律,进一步设计仿鱼机器人各环节的运动规律,寻找一种实现鱼体推进力最大和推进效率最高的规划方法。该动力学模型的建立为研究仿鱼机器人的运动控制算法和规划算法,揭示鱼体利用流场能量的动力学机理提供了重要理论支撑。  相似文献   
9.
基于所提出的虚拟滚动体的思想,阐述了超声波减摩的实质。设计了一种新型超声马达,借助ANSYS有限元分析软件对其进行了振型分析,并对本样机进行了试验,利用MATLAB进行了运动仿真。说明在两运动体的一方加入超声波,形成的虚拟滚动体可以使其摩擦降低。  相似文献   
10.
近年来超声电机在机床进给系统中的应用越来越广泛,针对于传统贴片式驻波型超声电机效率低,功率小,不利于在进给系统中应用的现状,文章提出一种利用夹心式弯振换能器的激励弯曲驻波的驻波直线超声电机。运用振动理论分析了电机的致动原理:通过激励两种不同谐振频率的弯曲驻波,并结合驱动齿的合理分布,可实现双向运动。采用有限元法确定其具体结构尺寸,并验证了各驱动齿端部振动轨迹为倾向一致的斜线。制作了样机并测定了其机械输出特性,达到如下指标:最大推力14N,最高速度180mm/s。  相似文献   
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