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机器人非线性连续变增益H∞控制器设计 总被引:2,自引:0,他引:2
本文针对n关节的刚性机器人,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法.这种方法结合
了变增益和H∞理论,通过在平衡点附近线性化系统,利用具有极点配置的状态反馈H∞
技术,对应每个运动区域,设计满足H∞性能和动态特性的状态反馈增益,这些增益通过
泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数.随着系统状态的变化,拟合成的增益函数可
使控制器获得连续的增益,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象,而且系
统随状态的变化始终具有很高的动态性能,克服了传统变增益控制器中存在的不足.仿真结
果验证了此控制器的有效性. 相似文献
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机器人LFT变增益∞控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对平面两关节直接驱动机器人, 基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H∞ 控制器的新方法. 将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构, 利用变参数的测量值设计具有相同LFT结构的LPVH∞ 控制器, 将此控制器的设计等价为以变参数为不确定项的LTI鲁棒控制器的设计并给出控制器可解的LMIs条件, 然后归纳出获得控制器的求解方法. 此控制器既克服了传统变增益控制器的缺陷, 相似文献
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