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同步定位与建图技术(SLAM)一直是移动机器人领域比较热门的研究方向,它可以给机器人提供强大的环境感知能力;传统的依靠外部位置参考来定位的方法如果无法获得时,移动机器人需要即时定位自身位置来构建增量式地图,因此SLAM技术也就应运而生;对激光SLAM和视觉SLAM的研究现状及最新标志性成果进行了介绍,重点对以相机与激光雷达融合、相机与IMU融合、激光雷达与IMU融合为代表的多传感器融合SLAM技术展开讨论、系统地梳理了几种融合方式的优势与不足,同时介绍了该领域的研究热点语义SLAM,最后讨论了SLAM技术在该领域未来的发展方向以及存在的挑战。 相似文献
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设计了一种基于工作流技术的油田问题井管理系统,给出了系统的整体设计与相关功能模块。利用工作流引擎技术上报问题井核实单,按照业务流程建立工作流驱动模型,实现业务流转;结合C#语言,以ADO.NET技术和多数据融合技术为核心,实现问题井数据录入、流程信息查询和导出打印等功能,应用复杂SQL语句和临时表,生成问题发生率统计表,通过ExtJS技术和自定义GridView不规则表头对数据进行图表可视化展示;根据业务流转方向和进度,对超限未审核的问题井进行提醒,设定人员信息和权限,实现流程的个性化定制。实际应用表明,该系统优化了业务流程,实现了信息的集成、共享和展示,提高了工作效率。 相似文献
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为解决当被检测图像中具有复杂背景或者含有多人脸时,不能够快速准确的进行人脸检测的问题,本文提出一种基于肤色分割和改进AdaBoost算法的人脸检测方法。首先利用肤色分割方法对样本图像实现图像的预处理,排除样本图像的复杂背景和人体非肤色区域,简化后续的人脸检测工作。然后对AdaBoost算法的弱分类器使用双阈值判决方法,以减少弱分类器个数,提升训练速度;改进权值更新规则,防止训练过程中出现过分配现象。最后对基于肤色分割得到的区域图像利用改进后的Adaboost算法进行最后的精确人脸检测。仿真试验表明,两种算法结合后在训练速度上提升,在检测速度和检测率上有明显提高。 相似文献
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为了克服基本遗传算法存在的缺点和不足,将免疫系统中抗体多样性的维持机制引入遗传算法,同时兼顾个体多样性和提高种群中个体适应度的水平,提出了基于相似性矢量距为选择概率的免疫遗传算法,并给出了此类概率选择的一般表示形式.为了防止基于相似性矢量距为选择概率的免疫遗传算法在优化过程中出现退化现象,通过在算法中引入免疫疫苗的方式,对该算法进一步加以改进.从每一代保优抗体中提取有效信息,进而得到一种新的疫苗提取方法.基于所提出的改进免疫遗传算法,提出了改进的编码方案.对20个城市的TSP问题进行研究,通过不同参数的比较,得出了算法中相关参数的取值范围.比较了6种算法的收敛速度,进一步证实了所提出算法具有良好的收敛性. 相似文献
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以油田应急救援可视化决策系统为基础,对系统构建过程中遇到的各种关键技术进行分析,为油田应急救援可视化决策提供技术支持。 相似文献
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油田钻井设备监控系统设计 总被引:2,自引:1,他引:1
开发了钻井设备监控系统,该系统采用PLC、组态软件和触摸屏相结合的设计方法,模拟了溢流、井漏、井涌和井喷4种事故状况并用PLC对其进行控制,组态监控系统与PLC控制系统进行实时数据交换,实现了在上位机对井场设备进行控制。应用情况表明,该系统操作安全可靠,能够及时有效控制溢流、井漏、井涌及井喷等复杂情况。 相似文献
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针对由电网规模的日渐增加所引起的海量信息和数据的处理变得异常困难的问题,建立基于时间着色Petri网的配电调度工作系统.改进了电力审批工作流模型,给出其Petri网时间着色模型,利用可达图与状态方程对改进的时间着色Petri网的静态性能和动态性能进行分析,建立配电网规则信息库.在采油厂配电调度工作中的应用结果表明,改进的Petri网是有界的,避免了死锁和陷阱,变迁是“活的”,不存在冗余现象,可以顺利执行工作任务.利用时间着色Petri网对配电调度工作流进行分析建模,建立电网操作规则关系型数据库,实现操作中的信息共享是可行的. 相似文献
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以PLC为硬件平台,运用STEP实现PID的控制输出,选择Realinfo组态软件完成人机界面的设计,实现基于PLC和软件组态的回流罐监控系统设计。 相似文献