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为了将波变量方法用于多自由度遥操作系统,提出了一种更具一般性的多自由度遥操作系统的波变换公式,并扩展了公式参数的选择原则.首先分析了波变量法的原理,并用波变换矩阵替换波阻抗常数b得到多自由度系统的波变换公式.然后从能量的角度分析了波阻抗矩阵的选择原则,根据此选择原则扩展了波阻抗矩阵的选择方法和矩阵之间的约束关系.接着基于耗散理论,分析了扩展的波阻抗矩阵的无源性.最后以3自由度主从遥操作系统为例,分别进行了仿真实验和机器人遥操作实验,实验结果表明所提出的波变换公式能够保证多自由度遥操作系统在时延条件下的稳定性. 相似文献
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马勇虎 《Canadian Metallurgical Quarterly》2011,39(1)
徽州钱号与基层的保长,官僚机构的县丞、典史、把总等官员,以及商业行帮和行会保持密切的互动,呈现出以权势为导向,以利益为依归的互动模式,较为典型地反映出近代基层社会官商之间的关系 相似文献
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