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水驱老油田进入开发后期,套管变形井不断增加,严重影响了厚油层的分层开采效果。针对套管变形井和套管补贴井,研发了小直径的堵水封隔器,胶筒的膨胀比达1.4~1.5,具有逐级解封、抗滑动能力强、耐压差高、适应套管直径范围大、有效期长、解封可靠等特点,耐压差20~30 MPa,配套小直径开关工具,实现多层卡封、多层开采。现场应用表明,外径105 mm的封隔器在178 mm套管内卡封,耐压差达到20 MPa;外径95 mm的封隔器在139.7 mm套管内卡封,耐压差达到30 MPa。 相似文献
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针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题,提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法实现,通过开始搜索、路径排序、继续搜索3个步骤循环迭代,快速规划出一条可通行的全局路径作为轨迹生成的初值。轨迹生成通过构建基于Minimum Snap的目标函数,并施加等式约束来实现。轨迹优化则是在轨迹生成的基础上施加不等式约束来实现:通过调整时间分配和构建基于Corridor轨迹规划的不等式约束,解决基于Minimum Snap轨迹生成在求解过程中出现的超调现象,并对整段轨迹本身进行约束,避免发生碰撞;通过引入调和函数Bezier Curve,构建基于Bezier Curve的Minimum Snap的轨迹优化问题,使得轨迹高阶目标函数的求解变得简单高效,最终生成一条适用于煤矿井下移动机器人的能量损失最小、连续、光滑、无碰撞、可执行的运动轨迹。在Matlab仿真环境中设计了随机地图,生成了包含时间分配、位置规划、速度规划、加速度规划的最优轨迹规划结果。实验结果验证了该运动规划方法的正确性和有效性。 相似文献
5.
针对矿用带式输送机运行过程中存在的托辊、滚筒等关键部件与输送带摩擦发热,钢丝绳芯输送带内部损伤与撕裂,运行功耗大等问题,设计了一种矿用带式输送机智能监测系统。该系统包括基于弱磁检测法的钢丝绳芯输送带损伤监测系统、基于红外热成像温度检测法的带式输送机关键部件故障诊断与预警系统和基于视觉检测法的煤流监测、异物监测、胶带撕裂监测及人员安全监测系统,详细介绍了各系统的实现原理。对钢丝绳芯输送带内部损伤识别及带式输送机关键部件故障诊断预警进行了实验验证,结果表明该系统对钢丝绳芯输送带损伤识别的准确率约为98%,且可准确识别带式输送机关键部件故障并发出预警。 相似文献
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在简要分析我国石油场地污染特征及所面临形势的基础上,调研了国际典型石油污染事故事件,调查总结了BP、壳牌、埃克森美孚、杜邦公司等国际大型石油和化工企业在场地污染防治方面采取的管理措施。综合上述分析,从加强配套管理和技术机构建设、加强场地环境保护能力建设、加强制度和标准体系建设、加强全生命周期场地环境管理、建立企业场地污染防控资金保障机制等7方面,提出国际石油公司在场地污染防治方面的教训和经验对我国石油企业的借鉴建议,对我国石油行业加强场地污染防控和调查修复工作具有指导作用。 相似文献
10.
河南油田稀油老区进入高含水开发后期,剩余油主要分布在厚层中低渗透层层内,层内非均质严重,水淹状况及剩余油分布复杂。为认识和挖潜剩余油潜力,需对地层进行精细描述、对储层重新认识。要求对应的分层开采工艺能够改变生产层位,测试地层压力,以认识潜力层段。目前,井下找堵水工艺技术难以快速测压、可靠地找堵水。为此,在前期智能找堵水工艺研究基础上,开发无线分层测压技术,实现了找水、卡堵水、无线测压的一体化。通过7口井的试验证明,满足了快速改变生产层位、测试地层压力、认识潜力层段的细分开采工艺需要。 相似文献