混联式汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制

针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各关节之间的同步协调控制问题,采用拉格朗日法建立其动力学模型,并基于该动力学模型和输送机构的结构特点,提出一种同步误差,该同步误差不仅包括关节自身的误差信息,还包括关节之间的误差信息。在此基础上,将交叉耦合控制技术与滑模变结构控制相结合,提出一种同步滑模控制策略,并运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性。最后通过仿真与常规滑模控制进行比较,结果表明,所设计同步滑模控制器响应速度快,跟踪误差小,实现了汽车电泳涂装输送机构的稳定跟踪运动控制,同时提高了其同步协调性。     

并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究动

并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能。     

并联机器人的新型趋近率滑模控制研究

对一种驱动冗余四自由度并联机器人进行任务空间实时控制动力学滑模控制研究。基于所构建动力学模型,在任务空间内,提出并设计一种新型加权积分增益型指数趋近率滑模控制方法,利用滑动模态的形成,使控制系统对于不确定参数以及外界干扰具有良好的鲁棒性,同时,通过在趋近率的积分项中引入负的加权值,在保证并联机器人系统轨迹跟踪速度和精度的同时,有效降低起始阶段控制力的幅度并有效削弱输出驱动力的抖振。其次,利用Lyapunov函数,理论证明所设计控制律的稳定性。最后,利用MATLAB对所建立并联机器人动力学模型及所设计控制律进行仿真试验研究,通过与计算力矩控制、一般趋近率滑模控制进行仿真对比,其结果表明了所建立并联机器人动力学模型的实时可控性以及所设计控制方法的有效性。     

发酵液位的神经变结构控制及其MCGS实现

根据微生物发酵控制系统对控制精度高的要求,采用神经网络逆系统和滑模变结构控制相结合的控制策略.对微生物发酵液液位的控制系统进行设计,分析了该策略的稳定性条件,介绍了该策略在组态软件MCGS中的实现方法,并基于AE200082过程控制实验装置,设计液位控制系统.验证了该策略在MCGS中实现的可行性以及该策略的高控制精度.     

基于步进电机驱动并联机器人的无震颤滑模控制研究

步进电机具有体积小、转矩大、转速范围宽等优点；并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点。本文针对以步进电机驱动的新型三平移并联机器人机构的上述特点，设计了滑模控制算法，建立了控制系统模型，仿真实现了对各支路主动副期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明：该算法解决了滑模控制的震颤问题，系统的鲁棒性好，且系统抗干扰能力强，对系统参数变化不敏感，具有良好的跟踪性能．实现了对该并联机器人的高精度实时控制.     

虚拟轴机床并联机构的自适应动态滑模运动控制

虚拟轴机床系统模型复杂难以准确建立,高速加工时存在强烈干扰且不确定,难以实际实现高性能控制,为此,提出一种新型自适应动态滑模控制方法,用于虚拟轴机床并联机构运动控制。通过构建新型动态切换函数,设计二阶动态滑模控制,以解决采用常规等效控制设计的滑模控制系统,因忽略执行机构快变动力学特性等而导致控制系统品质降低甚至不稳定的问题,同时避免滑模抖振的出现;引入自适应控制对虚拟轴机床加工时的外界干扰等不确定因素进行在线估计,以克服滑模控制性能需依赖于对未知干扰的先验估计的局限,增强虚拟轴机床克服高速加工时的强烈干扰的能力,进一步提高其控制性能。仿真和试验结果表明,采用自适应动态滑模控制方法,可使虚拟轴机床控制系统具有较好的自适应能力,较强的鲁棒性,良好的动态、稳态品质。     

钢带切断机的自动控制系统

设计了一套钢带切断机的自动控制系统，并配备了自动供料控制器，整个系统实现了自动供料、自动定尺、自动断带和自动计量。经厂家长期使用表明：该切断机所切钢带，尺寸精确、质量优良，提高了生产效率。     

DS80C390和CS5460在框架式智能断路器控制器中的应用

介绍了采用Dallas公司新近推出的微处理器DS80C390及CIRRUSLOGIC公司的电子式电能表芯片CS5460完成了框架式智能断路器控制器的设计，该智能断路器控制器的应用，使用原断路器在具备基本的三段保护功能基础上，具有人工智能的特点，并应用现场总线技术，通过现场总线CAN实现数据，控制信息的远程传输，实验结果表明，所设计控制器不仅实时性好，电磁兼容性强，而且体积小，成本低，实现容易。     

基于DCS的离散时间系统变结构控制器实现

具有广泛应用的小型集散控制系统，其组态软件一般只能构成PID控制。实际生产过程往往具有时变性及不确定性。当被控对象参数及外干扰大范围变化时，PID控制将不能获得令人满意的控制效果。基于集散控制系统IFIX监控组态软件，通过在上位机采用VBA编程，设计并实现了对参数变化的双容对象的离散时间系统变结构控制。系统实际运行结果表明：所设计控制器快速性好，系统无超调，稳态误差小且容易实现。