基于旋流机理的排水采气技术研究进展

天然气生产过程中经常会出现井底积液问题,现有的排水采气方法很多,而采用旋流机理解决天然气井井内积液问题具有投资小、使用维护方便等优点,因此逐渐成为研究热点。本文对旋流工具排水采气技术的国内外发展现状进行论述,并对进一步需要研究的问题进行探讨,以对国内油气田的开发起到促进作用。     

人形跑步机器人的逆运动学分析

提出一种人形跑步机器人逆运动学的分析方法。由于机器人在跑步时存在一个双脚离地的腾空阶段,因此建立了惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,用来确定机器人身体各个部分的相对位置。采用齐次坐标转换矩阵分析机器人质心和双脚轨迹与机器人各个关节角度、角速度、角加速度等的关系,并用Newton-Raphson方法根据机器人质心轨迹和双脚轨迹计算出各个关节的运动参数,完成逆运动学分析。并通过算例验证这种方法的有效性。     

仿人型跑步机器人的运动学分析

提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系，再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵，并用它们来分析正向运动学问题。通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度之间的关系式，得到了跑步机器人逆向运动学的计算公式。仿真结果表明：这种方法对于求解仿人型跑步机器人的正向运动学和逆向运动学问题，具有求解速度快、精度高等优点。     

一种分割法阈下信道构造方案

提出一种利用求解线性方程组分割法阈下信道构造方案。方案将阈下信息分割转化为几个独立的无害的子消息。通过传输这些子消息的签名的方式将阈下信息的各个子消息传给阈下信息的接收方,阈下信息接收方可根据与签名者共享的秘密信息利用Cramer法则提取出阈下信息。     

基于神经网络的PID控制及其仿真

提出基于神经网络的PID控制方案,利用神经网络的自学习能力对PID控制参数在线整定,使PID控制器具有自适应性.这里采用三层前向网络、动态BP算法,达到了在线实时控制的目的,显示了BP神经网络的PID控制方法很强的鲁棒性,同时也显示了神经网络在解决高度非线性和严重不确定系统方面的潜能.最后用Matlab软件对一个实例进行仿真研究.仿真结果表明,神经网络PID控制器优于传统PID控制器,具有较高的精度和较强的适应性,它可以获得满意的控制效果.     

金属微成形技术及其研究进展

作为20世纪80年代后期所发展起来的一门新兴技术,微成形已经广泛应用到工业生产中.介绍了最近金属微成形理论方面的一些研究成果和若干主要的成形工艺,如尺寸效应、体积成形、板料成形等,并进一步指出了塑性微成形技术未来发展的主要方向.     

变速驱动曲柄压力机运动分析

介绍了运用机构的正向和逆向分析方法为变速驱动曲柄压力机曲柄滑块机构的运动建立的数学模型,编制应用程序进行了若干示例的仿真研究,在普通曲柄压力机上实现了能满足特殊工艺要求的滑块运动特性。这一方法为实现伺服驱动曲柄压力机的运动控制奠定了基础。     

抽油机电液伺服加载系统的神经网络PID控制

抽油机电液伺服加载系统存在非线性和位置扰动引起的准确度问题，传统的控制方法不能达到理想的效果。采用神经网络PID控制，利用神经网络的自学习能力对PID控制参数在线整定，可以消除非线性以及位置扰动的影响，提高系统的精度。MATLAB软件的仿真结果表明，神经网络PID控制器具有较高的精度和较强的适应性，可以获得满意的控制效果。