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1.
仿射非线性奇异系统的分析   总被引:2,自引:0,他引:2  
从机器人控制中抽象出一类仿射非线性广义系统,给出此类系统的简化条件及方法,讨 论了它的输出跟踪问题,并推出了可稳的充分条件.  相似文献   
2.
介绍一种新型的电力设备非量化状态信息移动采集与管理系统,分别叙述了该系统的硬件设备功能和软件设计技巧,以及它的应用前景.  相似文献   
3.
机器人在变电站设备巡检中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文在介绍变电站设备巡检现状的基础上,详细介绍了变电站设备巡检机器人系统的总体结构,并给出了基于(红外)摄像机、高性能定向MIC等传感器的变电站设备的图像巡检、仪表识别、温度检测以及移动物体侦测等功能模块的实现方法.该系统可以根据操作人员在基站的任务操作或预先设定的任务,自动进行变电站内的全局路径规划,自主完成变电站设备的巡检工作,通过携带的可见光摄像机、远程红外热成像摄像机、高性能定向MIC等传感器,完成变电站设备的图像巡检、设备仪表的自动识别、一次设备的红外检测以及移动物体侦测等,并记录相关信息,提供异常报警.  相似文献   
4.
介绍适用于带鳍片的锅炉热交换器承压管道无损检测的机器人系统。承压管道呈矩阵式分层排布 ,检测机器人可在管道表层平面做XY方向运动 ,同时将所带柔性臂深入到管道之间的狭小空间 ,利用柔性臂末端的CCD探头 ,超声探头及应变片测径仪对管道外表面缺陷进行检测。并介绍了机器人的行走机构、狭小空间内检测探头和控制系统的设计  相似文献   
5.
针对当前火电厂锅炉带鳍片的热交换管人工无法检测的现状,提出了一种利用移动机器人和柔性机械臂技术进行自动检测的方法:并对该检测机器人的机械结构、管子扫描检测部件及控制系统设计等进行了介绍。该机器人已在山东省几个电厂锅炉检测中得到应用。  相似文献   
6.
介绍了一种变电站巡检智能移动机器人基于模块设计思想的软硬件体系结构,并且通过机器人的现场运行验证了该体系结构的合理性以及可行性。  相似文献   
7.
面向对象的高压带电机器人可视化控制系统研制   总被引:1,自引:1,他引:1  
戚晖  彭商贤  鲁守银 《机器人》2002,24(5):389-393
本文提出了高压作业机器人控制系统的设计方案,该设计方案是以面向对象的方 法给出的,该方法提高了高压带电作业机器人主从控制的实时性,增强了该控制系统的可扩 展性、移植性,填补了国内高压带电作业机器人领域的空白,经过实验证实该控制方法能够 很好地实现机器人的作业功能.  相似文献   
8.
针对输电线路覆冰灾害,本文首先介绍了输电线路除冰技术,然后给出了一种输电线路除冰机器人的设计,包括机器人机械结构和控制系统。该机器人利用其前端固定的刀具,通过前推撞击方式除冰,通过压紧轮机构、锁紧机构和防倾倒机构,保证了机器人运行时不脱离线路,确保了作业时的安全性。该机器人已经在模拟线路进行过多次作业试验,并在500KV带电线路上进行多次试运行,均达到了理想的效果。该机器人可以在不停电的情况下提早消除覆冰隐患,防止重大灾害的发生。  相似文献   
9.
中医按摩机器人研制与开发   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对中老年人退行性疾病和慢性疾病对中医按摩及保健康复设备的临床需求,提出了一种中医按摩机器人系统,并对按摩机器人的机械结构、控制系统及各功能模块进行了介绍.利用传感器信息融合技术、人机交互技术、三维仿真技术等,实现了典型中医按摩手法的建模,提出了串并联结构融合的机器人构型,研制了集多种按摩手法于一体的多功能按摩机械手....  相似文献   
10.
带电作业机器人是针对配电线路带电作业而研制开发的一种安全、可靠的带电作业设备. 介绍了带电作业机器人系统组成, 运动控制系统的软硬件实现, 最后详细介绍了系统的位置伺服和力/位置混合控制, 并且通过MATLAB仿真对两种控制方法进行了位置跟踪比较, 仿真曲线证明带有力反馈的控制效果更佳.  相似文献   
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