基于惯导系统模型的自对准陀螺测漂方法研究

针对平台式惯导系统初始测漂过程需要外界提供航向基准的特点,文中提出了一种既能自动寻北又能准确测量陀螺漂移的测漂方法.通过方位精对准状态在北西天坐标系和东北天坐标系两次定位测量水平陀螺漂移,在水平精对准状态下记录北向速度并采用最小二乘法解算方位陀螺漂移.仿真和工程试验结果表明,该测漂方法在实现自动寻北的条件下,能实现对水平轴和方位轴漂移的精确测量,满足导航系统对常值漂移测量精度的要求.     

基于舒勒原理确定惯性元件标度系数的应用研究

针对平台式惯性导航系统陀螺仪和加速度计在动态使用过程中更换无法重新精确标定的问题,文中提出了利用舒勒周期振荡确定陀螺仪和加速度计标度系数的方法.采用FFT算法实现了系统振荡周期计算,在FFT算法无法满足测量精度的条件下,采用线性调频z变换大大提高了振荡周期测量精度.计算机仿真和试验结果表明:该方法能快速、准确地实现对惯性元件标度系数的标定.     

基于Modbus现场总线的水厂集散控制系统

要实现制水过程的控制,深入了解制水工艺很有必要。限于篇幅,下面只将水厂工艺进行简单的介绍：饮用的自来水一般要经过由源水加混凝剂（矾液）,在反应区反应,平流沉淀池沉淀,     

基于频谱分析的惯性元件标度因数测定研究与实现

在惯性导航系统中,惯性元件的标度因数误差对系统的误差产生了极大的影响.本文介绍了一种利用舒勒回路的特性测定惯性元件标度因数的方法.它可以用于船用惯导系统在系泊或航行过程中更换惯性元件时对其标度因数的测定.不同于以往的测量方法,这里充分利用了舒勒回路的周期特性,采用了频谱分析估算振荡周期的方法.文中讲述了它的基本原理和具体算法,并进行了计算机仿真和工程试验.仿真和试验结果表明:该方法能准确的测量惯性元件的标度因数.     

SINS/GPS系统故障检测与分析

本文分析了故障对舰船SINS／GPS系统导航性能的影响，观测了采用残差X^2检验法与状态X^2检验法对系统故障进行检测的效果，并讨论了检测结果与故障源之间的对应关系。     

自适应卡尔曼滤波在载波相位平滑伪距中的应用

对于高精度GPS定位,应用传统的载波相位平滑伪距算法会使定位的连续性和精度受到影响,在高动态GPS环境中甚至无法正常应用.基于标准卡尔曼滤波算法假设,利用极大似然准则推导了一种新的应用于载波相位平滑伪距的自适应卡尔曼滤波算法,这种滤波算法利用新息序列分别对系统过程噪声方差和量测噪声方差进行实时估计和调整,得到适用于动态定位的载波相位平滑伪距所需的最优平滑时间常数.在相关理论分析的基础上,对自适应卡尔曼滤波算法的稳定性进行了分析.动态定位仿真结果表明,与传统的载波相位平滑伪距算法相比,自适应卡尔曼滤波算法可以有效改善定位的精度和稳定性.     

船用极区格网惯性导航系统综合校正方法

为抑制适用于极区的船用格网惯性导航系统随时间积累的导航误差,提出一种基于格网坐标系的综合校正方法对陀螺常值漂移进行估计和补偿. 该方法首先基于格网坐标系推导了P方程,该方程建立起位置误差、格网航向误差与平台漂移角ψ的关系;其次推导了ψ方程,该方程建立起陀螺常值漂移与平台漂移角的关系;最后基于P方程与ψ方程设计了一种两点式综合校正方案,该方案通过建立观测量误差与载体坐标系下陀螺常值漂移之间的关系完成对陀螺常值漂移的估计和补偿.系统在外水平阻尼条件下间断地获取两次外部位置和航向信息后对陀螺常值漂移进行估计,进而对位置和格网航向误差重调并补偿陀螺常值漂移即可完成船用格网惯导系统的综合校正. 仿真结果表明:在两次间断的外部位置和航向信息辅助下,所设计的两点校综合校正算法可以准确地估计出载体坐标系下的陀螺常值漂移,补偿陀螺常值漂移并进行系统重调可有效抑制船用格网惯导系统随时间积累的导航误差,从而有效地保证了船舶在极区航行时的导航精度.     

陆用多普勒里程仪的系统仿真设计

为了验证陆用多普勒里程仪的系统软件设计的合理性以及了解外界环境对系统精度产生的影响,主要是噪声对系统精度的影响,系统对从信号接收到频率解算的整个过程进行仿真.首先对回波信号模型进行分析,然后通过SIMULINK搭建仿真平台,模拟回波信号的接收和处理过程.为了提高系统精度,在进行频率解算前,对回波信号进行预处理,预处理分...     

基于MTi微惯性航姿系统的卡尔曼滤波器设计

本文介绍了惯性航向姿态系统中两种常用的航向姿态测量方法和MTi的组成,并以MTi微惯性航姿系统（微机械陀螺、做机械加速度计、三轴磁强计）为研究对象,构建航姿系统。给出了基于MTi的航姿系统的四元数卡尔曼滤波算法,并在卡尔曼滤波器中利用加速度计和磁强计计算的姿态角来补偿陀螺的漂移。仿真结果表明了该方法的有效性。