永磁交流伺服系统PID最优化参数整定

为了构成高性能的永磁交流伺服系统速度环,实现高速变化下的速度跟随,引入微分环节,应用相位裕度的PID最优化参数整定方法整定控制器参数,建立了永磁交流伺服电机速度环数学模型,与工程常用PI控制器系统性能进行比较分析。仿真结果表明,系统的动态特性与稳态误差均可取得更好效果,并能达到速度高速跟随。另外,与传统几何推导PM法相比,根据相位裕度概念推导出参数整定公式,并为约束应用两次寻优的方法整定PID系统参数。     

新型核电站装卸料机水下摄像装置

分别分析了两种常见装卸料机水下摄像装置的优缺点,设计了一种新型装卸料机水下摄像装置。该装置采用了电机卷筒提升及导轨滑槽导向式摄像机提升,动滑轮式摄像机电缆收放控制。不仅避免了固定式水下摄像机易受辐照损坏的问题,而且解决了中空式水下摄像机观测范围有限、抓具性能不佳、电缆弯曲半径不达标等问题。