“事不避难,知难不难”——疫情笼罩下我的工作和思考

2020年春节前夕,一场新型冠状病毒肺炎疫情来势汹汹,并在短时间内席卷全国,大家都响应号召不出门,众志成城抗疫情,度过了一个无比特殊的春节,我们亦是如此。复工准备稳定有序2月10日,是广东省规定的企业复工最早日期。为了准备复工,我提前几天进驻工厂,几乎每天都是在工厂中度过的,因为有很多准备工作要做。     

采用多波前法求解大型结构方程组

多波前法算法可以求解十万个自由度以上的大型结构方程组,其求解速度和存储效率都优于传统算法,并可统一处理病态矩阵。基于大型工程的数值模拟验证了多波前法的稳定与高效。该方法已应用在深圳市广厦软件有限公司的"建筑结构通用分析与设计软件GSSAP"中。     

图像匹配中NCC算法的一种快速实现方法

在计算机视觉领域,图像匹配是常见的任务,基于灰度的点的匹配是常见的方法。其中又以抗噪能力强、匹配精度高的归一化互相关（NCC）算法最为常用。然而NCC算法计算量较大,常常难以满足实时处理的要求。通过引入合适的全1矩阵,让其和原图像的数据做卷积,大幅度地降低了NCC的计算量,提高了效率,仿真实验结果也证明了本文方法的有效性。     

氟尼辛与β-环糊精超分子配合物的制备及其表征

考察了氟尼辛与β-环糊精包合物的制备与表征。采用超声波法制备包合物，并采用倒置相差显微镜法、紫外-可见吸收光谱法、红外光谱法、X射线衍射法、热分析等多种方法进行了物性鉴定。研究发现，最佳制备工艺为n（氟尼辛）：n（β-环糊精）=2：3、包合时间为1h、包合温度为40℃。氟尼辛经β-环糊精包合后，证明有包合物形成。为氟尼辛加工制成各种剂型开辟了良好的前景。     

含时滞空间网格结构振动的动态矩阵预测控制

研究含时滞的空间结构振动控制问题。阐明和分析了空间结构的时滞及其产生原因。基于动态矩阵预测控制方法,构造了预测模型和优化策略,进而提出对含时滞空间结构振动控制的改进方法和控制参数选择的一般原则,可解决模型参数和外部干扰不确定的含时滞被控系统的振动控制。以球面施威德勒网壳结构为算例,针对含时滞和不含时滞的空间结构系统进行了振动控制数值计算和比较;研究表明,动态矩阵预测控制方法适用于含时滞的空间结构振动控制,而准确预测系统的未来输出、选择恰当的采样周期等是实施振动控制的关键因素。     

基于Kalman滤波的图像雅克比矩阵在线估计

视觉伺服机器人主要是通过系统的图像雅克比矩阵表述机器人系统的特征空间进行反馈控制.首先建立了SCARA型机器人系统,针对系统图像雅克比矩阵的物理意义,利用雅克比矩阵增量ΔJ建立系统状态方程,以Kalman滤波的方法对系统雅克比矩阵进行在线估计.在Matlab仿真的基础上对此方法进行分析,并将其运用于二维目标的跟踪,实验表明此方法的有效性.     

150年机构自由度的通用公式问题

机构通用的自由度公式是一个150年没解决的问题。本文首先介绍了这个问题的来龙去脉,介绍历史上先后出现的那些不服从自由度G-K公式的反常机构,又有哪些学者研究过这个问题,他们的方法有什么特点,介绍Gogu总结出的那些反常的古典机构和现代并联机构,在这里它们被称为机构自由度的＂GG问题＂。接着,文章着重介绍黄真和他的学生提出的新的基于反螺旋理论的自由度原理和修正的G-K公式,介绍他们在自由度问题上的研究过程、方法和特点。并以＂GG问题＂中的详尽的古典和现代机构的例子,证明这个方法和公式的通用性、统一性,证明这个方法解决问题具有的强大能力,特别适合当今的多自由度、过约束、甚至某些多环耦合机构,最终证明他们解决了自由度这个古老问题。     

冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究

将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验,而工作空间是评价冗余并联柔索机构工作能力的一个重要指标,是并联机构设计的重要基础.分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空间的算法,基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿态工作空间的概念及其相应的算法.通过计算机仿真给出了一个具体的冗余并联柔索机构的非奇异姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述,为该冗余并联柔索机构的设计和使用提供了一些理论依据.     

倒塌距受限时的一种布孔经验

本文通过在工程的控爆实践中，如何确定炸高及其范围来控制建筑物的倒塌距离，分解倾覆力矩以实现定向倒塌和就近塌落的共同作用效果而简捷的一种施工经验。