保证瞬态性能的迭代学习控制

讨论一类不确定非线性系统的可保证瞬态性能的迭代学习控制问题.引入限定跟踪误差瞬态特性的界函数,通过误差转换方法,定义一个转换误差变量,将跟踪误差的保证瞬态特性问题转化为该误差变量的有界性问题.采用Lyapunov方法,设计迭代学习控制器处理系统中参数和非参数不确定性.并且,采用完全限幅学习机制,保证转换误差变量的有界性和一致收敛性.从而既能得出系统输出在整个作业区间的完全跟踪性能,同时又能够保证跟踪误差在每次迭代的过程中具有保证的瞬态特性.仿真结果验证了所提控制方法的有效性.     

非参数不确定系统的有限时间迭代学习控制

针对任意初态情形,引入初始修正作用,研究一类非参数不确定时变系统能够达到实际完全跟踪性能的迭代学习控制方法. 采用Lyapunov-like综合,设计迭代学习控制器处理不确定性时变系统非参数化问题,其中含有有限时间控制作用,以实现在预先指定区间上的零误差跟踪. 并且,运用完全限幅学习机制,保证闭环系统中各变量的一致有界性以及跟踪误差的一致收敛性. 仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.