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1.
双臂机器人系统是当前机器人领域的研究热点,特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显,最近的研究集中在拥有协调操作能力的冗余双臂机器人。对双臂操作进行分类,然后从双臂协调运动方式、双臂协调控制问题、感知传感器、模仿学习、人机交互五个方面进行分析;综述从运动学、动力学现状入手,分析了双臂协调控制与单臂控制方式在约束关系、运动规划、协调控制方式等方面的不同与发展,结合感知传感器、模仿学习等方法在双臂协调控制中的应用;对人机协作中的交互方式进行了分析,并对双臂机器人的未来研究方向进行了展望。 相似文献
2.
注意力被广泛地运用在卷积神经网络中,并有效地提升了卷积神经网络的性能。同时,注意力是非常轻量的,且几乎不需要改变卷积神经网络原来的架构。提出了基于HardSoftmax的并行选择核注意力。针对Softmax包含指数运算,对于较大的正输入很容易发生计算溢出的问题,提出了计算更安全的HardSoftmax来替换Softmax。不同于选择核注意力将全局特征的提取和转换放在特征融合之后,并行选择核注意力将全局特征的提取和转换单独放在一个分支,与具有不同核大小的多个分支构成并行结构。同时,并行选择核注意力的全局特征转换使用分组卷积,进一步减少参数量和计算量。并行选择核注意力通过HardSoftmax注意来关注不同核大小的多个分支。一系列的图像分类实验表明,只是简单地用HardSoftmax替换Softmax,也能保持或提升原注意力的性能。HardSoftmax的运行速度在实验中也比Softmax更快速。并行选择核注意力能够以更少的参数量和计算量追平或超越选择核注意力。 相似文献
3.
针对加大砂土强度的问题,采用水溶性聚合物对其进行改良,对不同砂土干密度、固化剂含量及养护时间的改良砂土进行了直接剪切试验,并对其黏聚力及内摩擦角进行分析。结果表明:水溶性聚合物改良的砂土剪切强度得到一定程度地提高,这是由于水溶性聚合物加固砂土试样,形成包裹颗粒并相互联系的弹性黏膜,从而增加了土体强度;当养护时间一定时,改良砂土的剪切强度随着固化剂含量增加而上升,试样黏聚力最高可达183.52 kPa;当固化剂含量一定时,改良砂土的剪切强度随着养护时间增加而增加,试样黏聚力最高可达200.19 kPa;剪切强度的大小与固化剂含量、养护时间、试样干密度大小呈正相关。水溶性聚合物溶液在砂土中形成的弹性黏膜包裹砂粒,填充砂土空隙,进而增强土颗粒间的相互作用,改善砂土的工程特性。 相似文献
4.
为降低大跨、重荷建筑的建设工程造价,提出一种预制装配部分外包混凝土组合梁(PPECB)。设计了7根受弯组合梁试件进行静力试验以研究其受弯性能,考虑浇筑方式、工字钢翼缘厚度、混凝土强度等级、配箍形式对其承载力的影响,研究破坏模式、应变发展和受弯承载力,明确预制装配部分外包混凝土组合梁的破坏机制。结果表明:7根组合梁表现出相似的受力性能,均发生弯曲破坏;PPECB开裂荷载与整浇部分外包混凝土(PEC)梁近似,屈服荷载、峰值荷载略低于整浇PEC梁;随混凝土强度等级的提高,PPECB开裂及屈服荷载增大,但峰值荷载无明显提升;PPECB开裂、屈服、峰值荷载随工字钢翼缘厚度增加而提高;配箍形式对PPECB开裂荷载无明显影响,拉杆形式PPECB屈服、极限荷载均低于半封闭箍筋形式PPECB。给出了预制装配部分外包混凝土组合梁的受弯承载力计算公式,其计算结果与试验结果吻合较好。 相似文献
5.
采用分子动力学方法研究了极低温度、超高压强条件下纳米多晶镍的塑性变形行为;利用共近邻分析(Common neighbor analysis,CNA)表征了纳米多晶镍的微观结构特征及其演化过程;结合广义层错能计算,揭示了超高压强对纳米多晶镍塑性变形机理的影响.结果表明:在0~300 K范围内,纳米多晶镍的强度随着温度的降低而提高,当温度从300 K降低到1 K时,屈服强度由2.9 GPa提高到5.1 GPa;超高压强能提高纳米多晶镍滑移开动的临界分切应力,改善位错分解与增殖的能力,进而导致其屈服强度随外界压强的升高而显著提高:当压强从0 GPa升高到10 GPa时,其屈服强度提高了 44.8%. 相似文献
6.
该实验旨在筛选出一株具有较强降血脂功能的乳杆菌。试验采用的菌株分离自健康婴儿肠道,通过邻苯二甲醛比色法测定菌株降胆固醇能力、单试剂法测定降甘油三酯能力,并测定了其对酸及胆盐的耐受性,从中筛选出具有降胆固醇和降甘油三酯功能较强的菌株进行16S rDNA鉴定。通过建立高血脂地鼠模型,研究菌株体内降血脂能力。结果表明,鼠李糖乳杆菌HCS01-013的降胆固醇和甘油三酯能力较强,其胆固醇降解率达到35.40%;甘油三酯降解率达到44.32%;在0.3%和1.5%的胆盐环境下培养17 h的存活率分别为99.67%和96.79%,在pH 3.0和pH 2.0环境下培养17 h后存活率能达到88.76%和71.34%;黄金地鼠喂养高脂饲料建立的高脂地鼠模型后,喂养鼠李糖乳杆菌HCS01-013各剂量组与喂养生理盐水的模型对照组相比甘油三酯含量均明显降低。鼠李糖乳杆菌HCS01-013具有一定的降血脂功能,且耐逆环境能力较强,为该菌株相关研究及产品研发提供理论依据。 相似文献
7.
裂缝广泛存在于水工混凝土结构中,降低了结构的整体性与安全性,需采取有效措施对裂缝进行修补加固。以含预制裂缝的混凝土三点弯曲梁为研究对象,采用数值模拟方法开展高强环氧砂浆修复前、后的力学性能与破坏模式研究,通过混凝土三点弯曲梁室内力学试验验证本文材料参数及模型设置的正确性,以0厚度粘结单元模拟裂缝与环氧砂浆界面的粘结作用。结果表明:采用高强环氧砂浆修复后的混凝土梁承载力可超过无裂缝时的混凝土梁,混凝土梁的极限承载力随环氧砂浆填充缝高比的增大先增大,后达到稳定状态,修复后的混凝土梁达到极限承载力后强度迅速降低。最后提出不同缝高比下修复后的混凝土梁极限承载力增大倍数量化计算公式,为混凝土结构的修复提供技术参考。 相似文献
8.
为了提升MgO改性生物质炭的磷吸附能力,文章以花生壳为载体,利用碱式碳酸镁前驱体自组装-热解技术制备了结构有序的花瓣状MgO改性生物质炭吸附剂(FMgO-BC)。采用SEM,EDS,XRD,IR和TG表征了制备的FMgO-BC的物相结构与表面形貌,并研究了水解温度和Mg;浓度对FMgO-BC吸附性能的影响。研究结果表明,当水解温度为80℃,Mg2+浓度为0.6 mg/L时,FMgO-BC的吸附性能最优。文章还探究了FMgO-BC在不同pH值和加入量条件下的等温吸附模型和吸附动力学,研究结果表明,FMgO-BC的磷吸附动力学符合准二级动力学方程,等温吸附模型符合Langmuir等温吸附方程,理论最大吸附量为2221.89 mg/g,优于目前报道的MgO改性生物质炭的磷吸附性能。 相似文献
9.
菠萝叶纤维粗且长,表面有枝节,纵向平直,单独成纱质量较差,为提高其可纺性,结合绢丝、羊毛、壳聚糖纤维、Lyocell纤维和聚乳酸(PLA)纤维的性能特点,选取绢纺系统将菠萝叶纤维分别与这几种纤维混纺制备16.7 tex×2两组分纱线和14.3 tex×2三组分纱线,并测试其力学性能、条干均匀度、毛羽等指标。结果表明:所纺纱线断裂强度高、条干均匀度好、毛羽少,可用于开发中高档机织面料并应用于服装领域;两组分混纺纱中菠萝叶纤维/绢丝(质量比为85∶15)性能较好,断裂强度为(21.9±2.3) cN/tex,毛羽值为3.61 mm/cm,条干CV值为18.05%;三组分混纺纱中菠萝叶纤维/绢丝/Lyocell纤维(质量比为50∶30∶20)性能最优,断裂强度为(19.9±1.3) cN/tex,毛羽值为3.26 mm/cm,条干CV值为14.03%。 相似文献
10.
以Er2O3-Mg2Si-Yb2O3为三元复合烧结助剂,制备了力学性能优异的高导热氮化硅陶瓷,研究了Er2O3-Mg2Si-Yb2O3体系对氮化硅陶瓷致密化、微观结构、力学性能、热导率的影响。研究表明,当添加5%(质量分数,下同)Er2O3+2%Mg2Si+4%Yb2O3烧结助剂时,烧结助剂对氮化硅陶瓷致密度与晶界相含量的平衡效果最佳,此时氮化硅陶瓷具有最佳性能:抗弯强度为765 MPa,断裂韧性为7.2 MPa·m1/2,热导率为67 W/(m·K)。在烧结过程中,只添加5%Er2O3+2%Mg2Si的烧结助剂产生的液相量少且黏度高,不能使氮化硅陶瓷完成致密化;此外,当添加的Yb2O3含量超过4%时,烧结助剂产生大量的晶界相,降低了氮化硅陶瓷的性能。 相似文献