一种新的机械手变结构控制方案*

本文提出了一种用于机械手轨迹跟踪的变结构控制方案,通过引入特殊的滑动状态误差修正项和模型偏差补偿项,控制系统对系统的参数变化及外部扰动具有了较强的鲁棒性。同时控制无抖动,本文的控制方案能实现高精度的快速轨迹跟踪,以PUMA—560机械手的前3个关节为例给出了仿真结果。     

基于Lyapunov全局指数稳定的机器人双手协调控制

本文以双手协调的闭运动链为模型,通过一个能量型的Lyapunov函数,设计了Lyapunov全局指数稳定的轨迹跟踪控制律,克服了通常采用主从方式时从手控制器需在线计算非线性项的不足.     

一种计算性能指标对路径概率灵敏性的新方法

本文提出了应用全状态摄动分析直接计算对路径概率的灵敏性,推导了路径变化时摄动 的产生规则,给出了两个数值例子.实验结果验证了这一方法的有效性和准确性,     

随机线性系统参数估计的偏差补偿方法

将偏差补偿最小二乘法（ＢＥＬＳ）推广到一般单输入单输出系统的辨识。结果表明：这种推广的偏差补偿最小二乘法可以在有色噪声下获得系统参数的无偏估计而不需对噪声建模。仿真例子验证了理论分析的正确性。     

具有非参数化不确定系统的无偏辨识

本文研究了具有参数和非参数不确定性系统的集员辨识问题：分析表明利用我们在文（５）中提出的ＢＥＬＳ方法可以消除集员辨识中观测噪声引起的偏差，文中通过对系统输入数据的预滤波将已知零点嵌入系统，利用这些零点提供的信息将观测噪声引起的辨识偏差予以消除。     

基于模糊逻辑的连续滑模控制

基于模糊逻辑的连续滑模控制东南大学自动化所张天平，冯纯伯针对一类具有不确定性的非线性系统，根据滑模控制原理，提出一种基于模糊逻辑的连续滑模控制设计方法。由于使用了适当的模糊逻辑切换，从而避免了滑模控制所固有的颤动现象。仿真结果表明，本文设计的模糊控制...     

动态不确定多输入多输出系统的变结构鲁棒控制

本文仅利用输入输出数据给出了一种动态不确定多输入多输出系统的变结构控制器设计机制，控制系统的设计中引入了一个严格正实的模型．应用适当逻辑切换的状态变量滤波器实现变结构控制．证明了所提方案能保证全局输出有界稳定并能实现滑模控制和渐近跟踪参考模型的输出．该设计方案对结构不确定性具有一定的鲁棒性．仿真结果表明了所提方案的有效性．     

双机械臂协调：以运动学为基础的模型分析与动态补偿控制方法

本文建立了双机械臂协调系统的主从式控制的非结构模型，并针对两臂具有相同特性和不同特性这两种情形作了稳定性分析，提出特性校正的方法，本文还利用内模原理设计出动态补偿器来克服标定约束的不确定性对系统控制品质的影响，最后给出了实验结果。     

存在噪声和未建模动态系统传递函数的渐近无偏估计

存在未建模动态时，如何去除系统传递函数估计中噪声引起的偏差是系统辨识关心的重要问题。本文将我们已提出的ＢＥＬＳ方法进行推广得出：当系统未建模动态可用－ＦＩＲ模型描述时，应用本文的方法可得到系统传递函数的无偏辨识，而不需知道有关噪声和未建模动态概率分布函数的先验知识。