机器人足球射门算法研究

为提高足球机器人的射门成功率，在分析了基本射门算法存在不足之处的基础上，引入了射门区的概念．通过计算射门区及射门角，提出了一种改进的射门算法，并给出了射门过程的Petri网模型．仿真结果证明该算法能优化射门机器人的运动路径，提高射门成功率．     

HIT-1型月球车的运动学分析

为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题，提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法，在此基础上详细分析了HIT-l型月球车的3D运动机制，推导了月球车的正向运动和反向运动求解．通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布，可加强车体运动重构性，提高车体的牵引力，有效地规划和控制月球车的动作．     

全自主足球机器人体系结构的研究

为了在20cm×20cm×40cm的空间内实现全自主足球机器人的各项功能,本文提出了一种全自主足球机器人体系结构。该体系结构体积小、功能强,能够满足机器人足球比赛的要求,并可推广到其他移动机器人系统中。     

基于HSI颜色空间的多机器人识别研究

在使用标准设备条件下,采用HSI颜色空间,通过设计可变的扫描窗口和目标分割闽值补偿算法,实现了FIRAMirosot多机器人视觉系统图像识别性能的提高．仿真结果表明了本算法的可靠性和有效性．     

基于信息融合的同时定位与地图创建研究

针对在复杂环境中,由于传感数据的高度不确定性,采用声纳传感器进行移动机器人同时定位与地图创建的可靠性很低问题。对基于声纳信息与视觉信息相融合的SLAM进行了研究。利用Hough变换对声纳信息与视觉信息进行处理从中提取直线和点特征,并进行特征级的信息融合,从而充分利用声纳与视觉信息中的冗余信息。在移动机器人上的实验表明,多传器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。     

并行计数器ROM的数学模型

过去在计算机系统中,对同一权或不同权的加法运算都是采用计数器或全加器电路来实现的。这些电路对负权不能直接处理。本文则提出了不采用传统的计数器或全加器,而采用ROM(Read Only Memory)来实现各种加法运算的一种新方案。在本文中提出的三种计数器ROM的数学模型对今后全ROM化运算电路的开发具有重大意义。     

全ROM化乘法器的数学模型(英文)

In order to improve the processing speed of the multiplier, the matrix construction and nonmatrix construction of wallace and Dadda's schemes are presented. But these schemes are not able to complete the direct multiplication of two complements and they are inconvenience to be realized by CAD and LSI because of their complicated circuits. Therefore, in order to complete     

软件中的错误传播研究

随着计算机技术的广泛应用，计算机软件的安全性显得越来越重要。为了保证软件的安全可靠，必须了解软件可能的错误行为，井采取相应的补救措施来提高其性能。本文采用了基于软件故障注入的方法，对计算机软件中数据状态错误的传播行为进行了研究。结果发现，在给定位置注入的数据状态错，要么所有的都会传播到输出，要麽一个也不会传播到输出。这表明软件测试中的大量数据状态的错误行为，可以通过少量的数据状态错误行为来进行模拟。     

一种多机器入协作追捕-逃跑问题策略研究

提出一种多机器人协作追捕多个移动目标策略．基于主从式协作结构提出了分区主从式协作方法,在确定追捕目标点后通过引入追捕意向、追捕耗时、心智态度等三个指标概念选择最优合作追摘团队成员,并根据逃跑者状况以及协作效用判断追捕结果,评价追捕效率．仿真试验结果证明该策略的可行性及有效性．     

一种新型的路径规划方法--人工水流法

基于水的流动特性,提出了一种动态环境中移动机器人路径规划的新方法。将机器人的工作空间分解为若干个方形区域,构建了一张虚拟地形图(VTM)。在VTM中,地势高的地方对应于工作空间中障碍物所在的区域或不希望机器人进入的区域,地势低的地方对应于工作空间中目标位置或希望机器人进入的区域。机器人的初始位置设定为人工水源,人工水从当前位置流向地势低的地方,流到目标位置时,人工水所流经的区域构成了从初始位置到目标位置的无碰路径。实验结果表明了该方法的正确性和有效性。