智能运动控制

当前,人工智能正在吸引着众多科技工作者为其发展作出贡献,无疑地它是一门有着光辉前景的学科,它已渗透进很多学科领域,自动控制就在其中,并且已经形成了一个令人嘱目的新兴领域——智能控制。目前在智能控制的研究中,有着其它学科中所不具有的情况:一方面关于智能控制及有关的研究,已在多种行业技术领域中如雨后春笋般地发展起来;另一方面,诸如什么是智能,智能控制等最基本的问题,这个涉及定义之类的对事物最基本的了解和刻划仍然不能确切地给出。在不同领域中智能的含义是     

机器人动力学与控制——讲座连载之四

§4 李雅普诺夫方法 RM系统的动能为 T=1/2q~TD(q)q (4.1)记广义冲量为p p=(T/q)~T=D(q)q (4.2) 式(4.1)、(4.2)中的q为RM系统的广义坐标q=[q_1,…,q_n]~T,设系统的势能为V(q),H=T+V(q)为系统的哈密顿函数,则RM动力学方程为     

参数空间中鲁棒稳定性问题

本文研究了单输入多输出(SIMO)和多输入单输出(MISO)线性定常控制系统在对象参数扰动下的鲁棒稳定性问题,并对一给定的控制器,系统在标称参数P°下闭环渐稳的情况,提出了在参数空间中构造比中心位于P°的最大稳定超球还要大的稳定超球的方法,从而改善了鲁棒稳定性判据.     

机器人动力学与控制——讲座连载之三

机器人控制的任务在于操作机器人控制器,使之跟踪某一给定轨迹,或到达一给定位置。这种控制分别称为跟踪或位置控制。早期应用经典方法解决上述问题,虽然进行了补偿,但由于机器人动力学的高度非线性与耦合性,使得这种方法还不够完好。后来发展了机器人的现代控制方法。本文介绍了经典的机器人控制方案及预计算力矩方法等。关于机器人现代控制方法待续。     

变结构控制系统的品质控制

本文研究变结构控制系统中动态过程的品质及其改善,提出了趋近律及自由递阶控制的新概念。文中应用趋近律作为综合方法所得到的变结构控制,可以保证非滑动运动具有良好品质。趋近律的应用导致了自由递阶控制,比固定顺序递阶控制更为合理,计算上大大简化。     

关于任意反馈结构下的固定模

本文讨论了当分散控制系统存在分散固定模时如何增加关联反馈项,使在新的反馈结构下无固定模,且使增加的关联反馈项尽可能少或满足一些特性的问题。为此我们得到了一些充要条件。     

实时离散事件系统的动态反馈控制

本文研究了一类含确定性状态时间的实时离散事件系统的动态反馈控制问题.基于一定语言的实时可控性的概念,证明了对给定实时离散事件系统G,存在完备监控器φ使L(φ/Gr)=K的充分必要条件是K是闭及实时可控的,并得到了有关实时监控问题解存在的充要条件.     

任意初始状态下的学习控制

本文对线性时不变系统和一类非线性系统提出了一种新的学习控制方案,此方案包括两种学习,即同时进行系统的输入和初始状态的学习.因此在学习开始时对系统的初始状态无要求.仿真结果表明了这种方法的可行性.