七自由度机器人振动抑制的新方法

针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动抑制.     

基于EtherCAT的开放式机器人控制系统研究

针对目前工业机器人控制系统存在的问题,提出了基于EtherCAT工业以太网开放式机器人控制系统结构,采用基于标准Windows的TwinCAT构建控制系统软件,引入模块化设计方法,利用高速工业以太网EtherCAT搭建多层控制结构,提高了系统开放性和可靠性,缩短了系统开发周期,降低了硬件成本.     

基于可调惯量比的伺服系统低频谐振控制

在传动系统中,由大惯量负载和弹性连接轴所引起的低频谐振现象会使负载在运动过程中产生低频振动,影响系统的运动控制性能.在设计扰动观测器的基础上提出了可调惯量比的控制策略,通过在控制回路中调节负载惯量与电机转子惯量的比值至理论推导的最优值,实现了同时对电机输出轴和负载的低频干扰抑制,使伺服系统可以有效控制大惯量负载进行平稳运动,理论分析与仿真实验均证实了该方法的可行性.     

卡尔曼滤波器在移动机器人自主定位中的应用(英文)

自主定位是移动机器人的基本性能,但移动机器人最优的定位信息需要综合考虑所携带的各类传感器数据,故如何有效融合这些数据是自主定位的难点。卡尔曼滤波器是实现不同信息融合的工具,可有效减少定位过程中机器人的位置和角度误差,因此在机器人定位、导航、后跟踪、运动控制、评估、预测等方面得到了广泛应用。本文阐述了卡尔曼滤波器的基本原理,建立了一个基于多传感器移动机器人的简易数学模型,并通过仿真实现了目标定位的基本功能,结果验证了卡尔曼滤波器自主定位移动机器人的可行性。     

基于LabView的带电作业机器人运动控制系统设计

本文介绍了一种针对地面遥操作带电作业机器人运动控制系统的设计方法,机器人采用基于CAN总线的双层分布式控制系统结构体系实现冗余机械臂七个关节电机的位置同步控制,并采用图形化开发平台LabView进行运动控制人机交互界面的开发,整个系统简洁高效,具有很好的易操作性和实用性。     

基于摩擦纳米发电机的波浪能采集系统的研究进展

简单阐述了近年来摩擦纳米发电机(TENG)的工作原理、四种工作模式以及性能优化的方法,并对其四种工作模式的典型结构、优缺点、应用场合以及影响输出功率的主要因素进行了总结.重点介绍了固-液接触型、带有内部机械结构型、混合发电型以及其他类型的用于波浪能收集的TENG的几种结构设计,并对它们的性能以及优缺点进行了比较.介绍了...     

永磁同步直驱伺服电动机的模型校正控制

针对直驱电动机的特点,提出了模型校正控制策略,利用基于卡尔曼滤波器的状态观测器和数字低通滤波器的结构组合对控制系统模型进行校正,同时对观测的负载转矩进行补偿。理论和实验均表明该策略能够有效消除控制系统中的高阶成分、非线性因素、高频噪声及负载转矩变化的影响,提高直驱伺服系统的稳定性、鲁棒性和抗干扰能力。     

基于改进YOLO v4的煤矸石识别检测技术研究

为提高煤矸石分拣的精度和可靠性，提出了一种基于改进YOLO v4的煤矸石识别网络，引入了Focal损失函数，使用K-means++聚类算法优化初始锚定框，将PANet中的五次卷积操作替换为CSP结构，同时引入空洞卷积的金字塔结构，降低模型参数，实现模型的轻量化，增加了一条跨连接边构成BiFPN结构，提高对中等目标的检测能力，得到My-YOLO v4目标检测模型。本研究对所提出的My-YOLO v4识别检测方法与SSD、YOLO v3、YOLO v4三种检测方法进行实验对比分析。实验结果表明，该检测算法在测试集上检测煤与煤矸石混合的mAP值为98.14%,FPS为28.3 f/s,相较于SSD、YOLO v3检测算法识别精度分别提高了5.41%、2.87%,相较于YOLO v4目标检测模型识别速度提高了7.7 f/s,通过对比分析实验数据验证了My-YOLO v4目标检测模型整体性能的有效提高。     

Inverse kinematics of redundant robot based on VC++

This paper uses a 7-degree-of-freedom(7-DOF)manipulator end-effector to research inverse kinematics solution,Three methods are used and compared,including fixing an angle method,the iteration method and the neutral network method.By comparison,the iteration method is much better because of its high accuracy,fast speed and stabilization,and it does not require calculation of the pseudoinverse of the Jacobian.Thus,this control scheme is well suited for real-time implementation,which is essential if the end-effector trajectory is continuously modified based on sensor’s feedback.Finally,using VC++and Microsoft foundation classes(MFC)to achieve the main machine interface.Through verification,the precision meets the requirements of general control system in real-time implementation.     

基于双边伽马校正的保亮度图像增强方法

图像增强的许多实际应用需要保持输入图像的亮度,因此提出基于伽马校正及多尺度图像融合的保亮度图像增强方法。分析伽马校正曲线对图像中过暗和过亮区域的影响,设计能够同时改善过暗和过亮区域对比度的双边伽马校正曲线。对双边伽马校正所生成的两幅校正图像进行多尺度图像融合,其中低频子带图像采用加权平均融合规则以保持亮度,高频子带图像采用平均选取融合规则以突出细节。该方法是一种空频域相结合的保亮度图像增强方法。实验结果表明,该方法在避免过增强、保亮度和突出细节三方面均取得良好效果,且优于一些经典的基于直方图均衡化思想的图像增强方法。