管道缺陷超声波内检测机器人运动特性仿真

利用超声波测距进行管道内缺陷检测时,为了保证机器人的检测精度,需使其运行时始终与管道同轴。分析机器人的运动学关系,利用Pro/E、ADAMS进行机器人在不同弹簧刚度系数K和预紧力下的运动学仿真研究。通过分析机器人质心的位移、动能曲线、弹簧受力的变化情况,得出机器人在不同弹簧刚度K值和预紧力下的运动状态。仿真结果表明,在质心偏离管道轴线小于0.5 mm前提下,机器人弹簧刚度系数的取值为120 N/mm,机器人运行平稳且满足检测精度。     

现代包装六要素——企业产品包装新要求

包装是指在流通过程中,为保护产品、方便储运、促进销售,依据不同情况而采用的容器、材料、辅助物及所进行的操作的总称。现代产品离不开包装,包装成为产品不可缺少的一部分。曾经中国的商品被笑称为“一流的品质,二流的包装,三流的价格”。不管多贵重的东西,装进麻袋就拿出去卖,当然卖不出好价钱。随着市场经济的逐渐成熟,供不应求变成供过于求,包装也慢慢受到重视。在产品技术越来越雷同的今天,人们不断在包装上寻找差异化竞争,包装在现代产品中扮演着越来越重要的角色。     

免疫抑制剂对肾移植受者外周血单个核细胞Foxp3 mRNA表达的影响

目的 探讨免疫抑制剂对肾移植受者外周血单个核细胞中叉状头螺旋转录因子Foxp3 mRNA表达的影响.方法 采用实时荧光定量PCR法检测钙调磷酸蛋白酶抑制剂(CNI)组、雷帕霉素组、终末期肾病组以及正常对照组新鲜外周血单个核细胞中Foxp3 mRNA的表达水平,苦味酸法检测同期血肌酐浓度,比较各组间Foxp3 mRNA表达水平和肌酐浓度的差异.结果 CNI组(0.1089±0.0967)的外周血Foxp3 mRNA表达水平低于雷帕霉素组(1.1264±0.6565)、正常对照组(0.9380±0.3614)和终末期肾病组(1.1200±0.5703),差异均有统计学意义(均P<0.01).雷帕霉素组[(173.58±44.65) μmol/L]与CNI组[(150.45±46.21)μmol/L]血肌酐浓度差异无统计学意义(P>0.05).结论 CNI类免疫抑制剂抑制了肾移植后免疫耐受的诱导,而雷帕霉素可能参与了免疫耐受的诱导和维持.     

肾移植术后发生移植肾肾外型假性动脉瘤一例

移植肾假性动脉瘤是肾移植术后较少发生的并发症,发生率小于1%,如果诊断和治疗不及时,则预后凶险.现将我院收治的移植肾假性动脉瘤1例报告如下.     

Lich-Gregoir抗逆行手术:149条输尿管追踪5—20年及手术经验

膀胱输尿管逆流的手术治疗方法很多,作者介绍用Lich-Gregoit抗逆流手术治疗60例101条输尿管的经验,并对149条输尿管术后追踪5～20年。成功率92.5％,另加再修补手术后成功的3.75％。手术方法较简单;病人仰卧,消毒后行脐下横切口或纵切口,脐动脉常需结扎,分离出髂血管下输尿管,加予保护,小心分离直至输尿管进入膀胱部位,于输尿管进入膀胱部为中点,在膀胱上作一横切口,直达粘膜层,但不能切破粘膜,切口绝不能切成围绕输尿管的切口,因为这样会切断所有输尿管三角区肌纤维,而这些肌纤维是维持输尿管膀     

体外震碎波石适用于输尿管下段结石的治疗吗?

输尿管下段结石之治疗,目前仍以内窥镜取石或开放手术为主。近来有报道应用体外震波碎石(ESWL),震波是通过闭孔、坐骨大切迹或会阴进行碎石。作者对40例输尿管下段结石患者行ESWL,40例中33例结石>8mm,7例为多发     

基质金属蛋白酶-2、9和Ⅳ型胶原在膀胱癌中的表达及意义

我们采用免疫组化方法观察膀胱移行细胞癌 (ＢＴＣＣ)组织中基质金属蛋白酶 2和 9(ＭＭＰ 2 ,ＭＭＰ 9)及Ⅳ型胶原的表达 ,探讨其在ＢＴＣＣ进展中的作用及判断预后的价值。报告如下。材料和方法　收集我院 1988～1995年间手术切除的膀胱癌石蜡包埋组织标本 4 9例。男 4 0例 ,女 9例。年龄 35～ 84岁 ,平均 5 9岁。有随访结果者 4 2例 ,随访时间 3～ 12 0个月。除 1例膀胱全切、1例手术无法切除者外 ,术后复发 2 4例。初发肿瘤 4 1例 ,复发 8例。ＷＨＯ分级 :Ｇ114例 ,Ｇ2 2 3例 ,Ｇ312例。ＵＩＣＣ ＴＮＭ分期 :Ｔ0 1例 ,Ｔ12 4例 ,Ｔ2 10…     

单用体外震波碎石治疗巨大肾结石

作者在26个月内用ESWL治疗大于3 cm的巨大肾结石181例。本文报告其中未经过开放手术或PCNL的120例治疗经验。患者年龄17—81岁,用Dornier HM_3型机治疗。按照Rocco′s分类,结石>3 cm,C2,20例、C4,51例,C5,25例。震波次数为2000～4500次/次治疗,电压18～24千伏。8例计划分期治疗,13例需2次治疗,5例需2次以上治疗。孤肾及马蹄肾各3例,结石透光或显影很差37例。77例排出之结石做化学分析为:草酸钙4例、磷酸钙25例、磷酸胺镁16例、胱胺酸4例、尿酸或含尿酸28例。     

466例肾移植患者应用环孢素治疗的肝胆及胰腺并发症

466例肾移植接受环胞素及强的松作为免疫抑制剂治疗的患者中有228例至少发生一次肝毒性反应。所有患者移植前均作过血清胆红质、谷草转氨酶、谷丙转氨酶、乳酸脱氢酶、碱性磷酸酶测定及胆道超声、上消化道钡餐检查均属正常。肝毒性反应一般为自限性(82％)、72％发生在术后早期。肝功能异常     

阴茎癌髂腹股沟淋巴结切除术33例报告

我科 1990年至 2 0 0 1年 10月收治阴茎癌患者 33例 ,对髂腹股沟淋巴切除术在阴茎癌治疗中的作用进行初步探讨。资料与方法　本组 33例。年龄 30～ 83岁 ,平均 5 2岁。ＴＮＭ分期 :Ｔ1Ｎ0 Ｍ0 7例 ,Ｔ1Ｎ1Ｍ0 12例 ,Ｔ2 Ｎ2 Ｍ0 11例 ,Ｔ2 Ｎ2 3 Ｍ13例。Ｊａｋｓｏｎ分期 :Ａ