基于个体协同触发强化学习的多机器人行为决策方法* .txt

摘要：为了提高多机器人行为最优决策控制中强化学习的效率和收敛速度，研究了多机器人的分布式马尔科夫建模与控制策略。根据机器人有限感知能力设计了个体 协同感知触发函数，机器人个体从环境观测结果计算个体 协同触发响应概率，定义一次触发过程后开始计算联合策略，减少机器人间通讯量和计算资源。引入双学习率改进Q学习算法，并将该算法应用于机器人行为决策。仿真实验结果表明，当机器人群组数量在20左右时，本文算法的协同效率较高，单位时步比为1085 0。同时距离调节参数η对机器人协同搜索效率有影响，当η=0008时，所需的移动时步比和平均移动距离都能达到最小值。通过双学习率的引入，该算法较基于环境模型的强化学习算法具有更高的学习效率和适用性，平均性能提升35%，对于提高多机器人自主协同能力具有较高的理论意义及应用价值。 .txt     

PXI高速数据采集卡

PXI高速数据采集卡PXI一9820的分辨率为14位，频宽为30MHz，配备两组可同步采集的模拟输入端，两组同时使用时的采样频率为65MSPS，采集一组模拟输入时的采样频率可达130MSPS，输入可由软件选择为-1～1V或-5～5V，输入阻抗可选择为50Ω或1．5MΩ，最高可支持512MB的标准SDRAM，提供数秒的储存空间。具有软件触发、模拟触发与     

超宽带极窄脉冲设计与产生

超宽带(UWB)技术是以持续时间极短的脉冲作为传输载体进行数据通信的无线新技术。基于BJT雪崩特性,本文采用并行同时触发的工作方式,设计并产生了高重复速率的UWB脉冲电路发生器,极大地减少了时延,缩短了上升时间,提高了脉冲的幅度,并从等效电路法的观点分析计算了脉冲的特性参数,理论结果与实测结果具有较好的一致性。     

三相全控桥式整流电路实验装置的研制

介绍了开发三相全控桥式整流电路实验装置的背景;叙述了TC787芯片的内部结构、工作原理、特点及芯片的各个管脚的功能;详细介绍了该实验装置的触发电路的设计思路、设计结果和工作原理;介绍了该实验装置的主电路部分的结构和特点。该实验装置性能可靠,符合本科生实验要求。     

光敏丝室探测器PET的触发判选处理器

介绍了为光敏丝室探测器PET而设计的触发判选处理器（TRIG）的结构和原理，该处理器具有触发判选，计数率损失测量，随机符合事例率测量，探测器分区计数统计以及系统定标等多项功能，由于应用了EPLD技术和流水线作业等技术，实现了TRIG系统的高集成度和高性能 。     

基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)的120MHz高速A/D采集卡的设计

介绍了一种基于复杂可编程逻辑器件（CPLD）的120MHz高速A／D采集卡的设计方法，给出了这种采集卡的硬件原理电路和主要的软件设计思路，采用该设计方法设计的数据采集卡具有包括负延迟触发等多种触发方式，具有体积小，工作可靠，控制简单等特点。     

双单稳态触发器CC4528的特殊应用

CC4528是CMOS双单稳态集成触发电路,它有两个可再触发端A端与B端。若用脉冲上升沿触发,触发信号从A端输入,B端要接高电平;若用脉冲下降沿触发,触发信号从B端输入,A端要接低电平。CD是复位端,低电平有效。它有Q和Q两个互补输出端,产生一个精确的有较宽范围的输出脉冲,其宽度和精确度由外部时间元件R_x、C_x确定。图1是CC 4528的管脚排列。图2是逻辑图。其真值表如附表所示。     

铜蒸汽激光器双闸流管触发系统的研究

研制成用于钢蒸汽激光器的双间流管触发系统。用两个闸流管并联进行交替触发，总输入电功率达7．8kW。低功率运行时，激光器的效率为0．6％与单间流管激光器的效率一致。     

电触发引信

1 电引信的构造特点 电触发引信在指令发送器的构造上不同于机械引信。电引信的动作指令是由于电流通过电点火器或电雷管而形成的。电引信的指令发送器的示意图如图1所示。包含接触目标传感器(DTs)、电源和电点火器(EV)的电路起到指令发送器的作用。这