机器人运动稳定性判据概述

对研究运动稳定性所使用的方法作了概括和总结,并对比得出了它们各自的优缺点和使用的范围.     

质点系相对动矩心的动量矩定理

本文证明了质点系相对于动点的动量矩定理，在此基础上分析了几种特殊动点的简单形式的动量矩定理，并通过算例说明其实际应用。     

火箭助飞鱼雷系统建模与空中弹道仿真研究

文中根据动量和动量矩定理，推导了火箭助飞鱼雷系统的三维空间运动方程，并对火箭助飞鱼雷助推段空中弹道进行了仿真，研究了影响火箭助飞鱼雷空中弹道的主要因素。     

弹性细杆的动力学普遍定理

讨论动力学普遍定理对弹性细杆的表现形式。基于平面截面假定,以微段杆为对象,导出动量定理、动量矩定理和动能定理对弹性细杆的表达式;为明确三者的相互关系,分别从弹性细杆动量方程和动量矩方程以及离散系统的动能定理导出弹性细杆能量方程。因存在时间和弧坐标两个自变量,除关于时间的能量定理外,还存在关于弧坐标的能量定理,显示了弹性杆的特殊性。研究结果表明,对于不受分布力和约束的情形,三者具有相同的数学形式,即等式一边为对弧坐标的全偏导数,另一边是对时间的全偏导数。为进一步研究弹性细杆的守恒运动及其守恒量奠定了基础。     

三轴稳定卫星太阳帆板的受控展开设计

为了达到在帆板展开过程中不影响卫星主体姿态的目的,本文利用重力作用下卫星姿态运动的动力学方程,提出使相对运动动量矩为零的设计准则.据此,设计了单侧及双侧两种太阳帆板结构,理论计算表明,该结构能在受控展开中保持主体姿态稳定性.     

三轴卫星向西轨道控制策略研究与应用

文中通过对某三轴卫星位保模式和正常模式下向西控制比较分析，提出了在正常模式下，利用偏置动量矩轮和推力器，完成东西位置保持任务的技术方案，从而解决了卫星控制过程中遇到的控制误差过大技术问题，得出了正常模式可以满足向西轨道控制的结论，使卫星运行更加安全可靠，提高了控制效率。     

平面运动刚体动量矩定理矩心的选择

本文讨论了平面运动刚体成立动量矩方程ｄＧ／ｄｔ＝Ｌ的矩心选择问题，除可选在刚体质心，加速度瞬心上外，还有可供选择的点，这些点组成了ａｃ／２ε为半径，且过刚体质心Ｃ与质心加速度ａｃ相切的一个圆周，称之为矩心圆，刚体质心和加速度瞬心均为该圆周上的一点。同时分析了平面运动刚体速度瞬心在矩 的条件，即相对于速度瞬心Ｐ成立ｄＧｐ／ｄｔ＝Ｌｐ的条件，为平面运动刚体的动力学分析提供了便利的手段。     

刚体平面运动对速度瞬心动量矩定理初探

本文讨论了刚体作平面运动时,动量矩定理的各种表达形式。特别是对速度瞬心的动量矩定理作了详细地探讨,并给出了具有简单形式的动量矩定理所应满足的条件。     

柴油机进气涡流始稳面形成的判断准则

通过对气缸内空气动量矩流率的分析 ,提出了柴油机进气涡流始稳面形成的一个新判据———动量矩流率准则 ,即缸内空气主涡流动量矩流率与缸内空气总动量矩流率近似相等时 ,就形成了始稳面。利用该准则分析了四气门柴油机进气涡流的形成过程。