基于多自由度气动机械手位置伺服系统稳定性控制研究

基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。首先,设计并介绍笛卡尔坐标式码垛机械手的基本组成结构,对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行设计和分析;然后分别对机械手X、Y、Z三个方向的伺服电机控制原理进行分析并设计了一种位置伺服系统的前馈自适应控制算法;最后,将传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行位置跟踪稳定性对比试验。实验结果表明该笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统设计合理,满足实际生产要求。     

不同工质回路热管负载功率变化下的质量流量特性

为了进一步提高回路热管仿真精度并丰富回路热管实验研究方法，本文对回路热管瞬态传质进行实验研究。使用高精度质量流量计分别对以丙酮、乙醇、丙烯为工质的回路热管进行不同负载功率下的质量流量测量研究。结果表明：启动阶段，热负载10W时，丙烯回路比丙酮回路热管启动快，且两者的温度稳定均滞后于质量流量；稳定阶段，随着热负载功率增大，不同工质的回路热管的平均质量流量均线性增长，而瞬态质量流量则持续波动，其质量流量波动幅度均呈现先减小后增大的趋势。质量流量波动幅度会受到气体工质的可压缩性与作用在毛细芯内部上的热量的共同影响。通过频谱分析发现，液相质量流量波动还会受到冷凝器两相区的影响。高热负载下，作用在毛细芯内部上的热量占主导地位，质量流量波动加剧，同时出现周期性大幅波动，且其波动频率随着热负载增大而增大。     

一种快速判断开关回路故障范围的智能终端的研制

目前,由于早期的变电站开关的操作机构和回路元件老化,容易发生开关机构故障、分合闸线圈烧坏、操作插件损坏、操作回路异常等故障现象,当开关操作失败后,需要保护、开关检修两个专业的人员赶到现场进行检修,再根据排查结果对故障范围进行讨论判断分析,导致停电检修时间长,且耗费大量人力、物力,影响恢复供电的及时性。针对开关控制回路断线的问题,研究了一种能快速判断开关控制回路断线故障范围的智能终端,以缩短检修时间,节省现场维护的人力、物力,还能实现远方监视判断。     

一种新型回路电阻测试仪的研究与设计

针对传统低压回路电阻测试仪只能在被测设备停电时使用的一大限制,本文提出并设计了一种新型低压回路电阻测试仪。该仪器可在低压设备运行状态下对其回路电阻进行测量,在保证测量精度的前提下减少了设备停电率,大大提高了工作效率。     

梦幻缥缈——剑河巫沙苗寨

<正>巫沙村坐落在剑河县南哨乡东面10公里,距县城84公里,海拔为480至500米的小山岭,全村226户1192人,苗族占全村人口的90.78%。巫沙村三面环水,背倚青山,古树参天,山水相映,幽雅僻静,180余座穿枋结构吊脚木楼,36栋的传统粮仓群,依山而建,鳞次栉比,掩映在古树林中,风貌协调统一。南哨河从西侧由南向北流淌,河水环绕着村子的西、南、东南三个方向,水边码头拾级而上,穿过护寨林直通寨内。村寨四周植被良好,青山环抱,环境优美。苗     

电牵引采煤机PLC控制系统故障分析

主要分析国产电牵引采煤机控制系统中PLC电源故障,介绍输入回路、输出回路故障的分析、判断及排除方法。     

浅谈小电流接地选线仪误选的防治

小电流接地系统是指采用中性点不接地或经消弧线圈接地的系统。在该系统中．如发生单相接地时，由于不能构成短路回路，接地故障电流往往很小，系统线电压的对称性并不遭到破坏，系统还可继续运行一段时间．规程规定一般为1～2h。这种情况下．其它非接地两相对地电压升高为相电压的√3倍．如果此时发生间歇性电弧接地时．接地相对地电压可能升高到相电压的2．5～30倍．这种过电压对系统的安全威胁很大．可能使其中的一相绝缘击穿而造成两相接地短路故障．从而引发更大的事故．为防止系统事故扩大．在接地运行的这段时间里必须设法排除接地点。所以有必要选择合适的小电流接地选线装置来进行保护。     

电视电缆故障点的确定

根据惠斯通电桥工作原理，采用回路法可以简便快捷地确定电视地下电缆接地、短路故障点的位置。电容法也是一种常用的检查开路的检测方法。这样维修人员可以迅速排除故障，保证电视节目的正常传送。