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1.
2.
机器人进行水下结构物维修时,不仅处于非结构化环境,而且存在浮游碰撞危险,作业区域可达性差,水下环境识别困难等特殊问题,所以,进一步提升机器人智能化水平非常重要。英国GRL公司用于焊缝检验的先进海底机械手ARM系统采用先进的人机接口以及工厂用机器人的某些技术,实现了机械手的控制。以ARM的开发经验为基础,目前GRL公司正在研制更为先进的机器人控制系统Polecat,该系统将用于ROV导航员的训练平台Rovsim以及一系列欧盟和商业项目之中,其适用场合不仅包括海洋工程,也包括核电和其他环境。 相似文献
3.
ROV扭矩工具(TT)是深水水下油气田开发过程中使用的水下机器人(ROV)作业装备。ROV扭矩工具系统是以ROV为核心,包括扭矩工具本体和控制系统,其结构尺寸和工作能力与工作效率是影响水下作业的便利性与作业成本的关键因素。依托南海某气田水下生产系统,参考ISO13628-8等规范,设计出具有多尺寸自适应接口、牙嵌离合换挡结构和锁紧机构的扭矩工具及其控制系统。采用有限元分析软件对扭矩工具关键部件进行仿真分析。完成了扭矩工具的样机研制并进行测试。测试结果表明:水下ROV扭矩工具的锁紧、解锁功能,换挡功能,马达闭环控制功能均可实现,技术参数满足设计要求。研究成果对ROV扭矩工具及其控制系统的技术发展和产品开发均有借鉴意义。 相似文献
4.
Yang Yang Shigeo Hirose Paulo Debenest Michele Guarnieri Norimitsu Izumi Koichi Suzumori 《Advanced Robotics》2016,30(21):1415-1429
To avert potential crisis from Japan’s aging infrastructure and declining birth rate, the Japanese Government is planning to introduce robotic technology for the inspection of social infrastructure (such as pipes, dams, and bridges). Recording underwater positions is a difficult task for human divers who undertake conventional dam inspections. This study presents the Anchor Diver 5.2 system for efficient and effectual dam inspection. Anchor Diver 5.2 is based on an extended-tether-maneuvered remotely operated vehicle (ROV) equipped with cameras. The ROV is lowered into water by a hoist system from a boat and implements a visual survey of the concrete underwater structure. To improve the visibility of the ROV in murky and cloudy water, a novel concept named Water Loupe is proposed. In addition, a simple boat-fixing method is proposed to provide a stable base on the water surface, and the underwater position of the ROV, which cannot be accessed by global positioning systems, is recorded using a feasible localization method. Finally, the developed system was evaluated in field experiments conducted in the Amagase Dam, Japan, and its merits and problems are discussed. 相似文献
5.
Vehicle Teleoperation Interfaces 总被引:1,自引:1,他引:0
Despite advances in autonomy, there will always be a need for human involvement in vehicle teleoperation. In particular, tasks such as exploration, reconnaissance and surveillance will continue to require human supervision, if not guidance and direct control. Thus, it is critical that the operator interface be as efficient and as capable as possible. In this paper, we provide an overview of vehicle teleoperation and present a summary of interfaces currently in use. 相似文献
6.
7.
本文探讨了超轻质复合材料大空心球的浮力材料结构(此材料适用于1000m以内无人潜器上使用)和在保证抗压强度条件下,使浮力材料的密度最小、吸水率符合要求的设计方法.这种设计方法大幅度地提高了浮力材料的性能指标. 相似文献
8.
State 《水动力学研究与进展(B辑)》2012,24(2):280-286
This article presents the newly designed oblique towing test in the horizontal plane for the scaled model of 4 500 m deep sea open-framed Remotely Operated Vehicle (ROV),which is being researched and developed by Shanghai Jiao Tong University.Accurate hydrodynamics coefficients measurement is significant for the maneuverability and control system design.The scaled model of ROV was constructed by 1:1.6.Hydrodynamics tests of large drift angle were conducted through Large Amplitude Horizontal Planar Motion Mechanism (LAHPMM) under low speed.Multiple regression method is adopted to process the test data and obtain the related hydrodynamic coefficients.Simulations were designed for the horizontal plane motion of large drift angle to verify the coefficients calculated.And the results show that the data can satisfy with the design requirements of the ROV developed. 相似文献
9.
本文阐述了我国自行研制的600m水深作业型缆控水下机器人(ROV)Bitbus(位总线)分布式控制系统的硬件结构和软件体系。 相似文献
10.
水下采油树是海洋油气开发的关键装备,该设备制造技术长期以来被国外垄断。为了加快我国海洋油气的开发步伐,降低开发成本,依托863计划课题和中石油重点研发项目,我国突破了水下高压密封、水下远程控制、复杂形面零件加工及检测等多项关键技术,成功研制了拥有自主知识产权的水下卧式采油树。厂内试验表明,其各项指标均已达到设计要求,18米浅水试验进一步验证了水下卧式采油树的安装回收功能、ROV操作性能和水下远程控制功能均满足设计要求,试验获得的基础数据及技术经验作为宝贵的科研成果,对下一步工程海试具有重要的指导意义。 相似文献