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1.
丛明  任杰  秦文龙  刘冬 《机械设计与制造》2021,369(11):251-256,261
针对现有的仿下颌机器人仿生性不足,提出一种绳索驱动的仿下颌机构.首先,基于人体口颌系统冗余驱动特性、肌肉单向拉力的特性以及咀嚼肌附着点位置,进行仿下颌机构设计;该仿下颌机构采用6根绳索仿人体口颌系统的三组主要咀嚼肌(咬肌、颞肌和翼外肌),采用一对点接触高副仿人体口颌系统的颞下颌关节;然后,分析机构和推导运动学方程与雅克比矩阵;接着,为研究绳索的这种单向力特性与位形之间的关系,对该机构进行了力封闭空间分析;最后,在Adams中建立仿真模型,进行下颌功能运动(开闭运动、前后运动、侧方运动)的轨迹规划,分析绳索长度变化与人体咀嚼肌伸缩的相似性.  相似文献   
2.
针对复杂环境下的月面探测器路径搜索困难的问题,建立多约束的栅格地图模型,研究了一种改进的蚁群算法用于全局路径规划方法.在蚁群算法中加入了参数自适应调整和双向搜索并行策略以提高蚂蚁搜索路径的成功性,并对路径进行了拐角处理,使规划的全局路径更加平滑、安全,使探测器有效地在大规模地图里避开障碍物.仿真试验结果表明,该方法结合全局规划的特点,使探测器可以沿着一条尽可能短而平滑的最优路径快速、安全地到达目标点.  相似文献   
3.
回顾2020年,疫情的突发扰乱了我国人民生产生活秩序,但中国政府的忙而不乱、忙中创新,不但在疫情期间给中国人民提供了美好生活的环境,更向世界彰显了中国智慧与力量。“2020年就这么一眨眼过去了,我很多计划还没有来得及实施呢,怎么就到了2021年了呢!本来我以为因为疫情,2020年会很难熬。但并没有,疫情期间,网上来网上去的似乎还缩短了时间,让2020年过得更快。另外,回想2020年,好像疫情让我们的一些工作生活方式变得更好了:很多事情能网上办的都网上办,提高了工作效率,节省了路上来回奔波的时间;减少了外出应酬的时间,多了在家陪伴家人的时间,总之生活规律了很多”,家住北京,在一家水资源环保设备公司任华北区总裁的廖先生告诉《中国信息界》记者,他以前很忙,有很多主动的被动的应酬,让他没有时间回家陪家人,孩子小时经常不认识他,但2020年,因为疫情他不得不重新规划了工作生活,他认为2020年虽然有些不足,但总体还是很幸福。  相似文献   
4.
结合全球倡导的营养导向型农业和功能性食品的内容,首次提出“功能性小麦品种”的概念,将其定义为“含有对人体健康有益的活性成分,可调节人体有益代谢,能给人体健康带来某种益处或满足特定人群的特殊需求,同时可以作为日常食物的口感正常、无毒副作用的小麦品种类型”;结合疫情警示和我国进入后工业时代后,人们需求必将由“吃得饱”、“吃得好”向“吃得健康”转变,因而提出继高产品种、优质品种之后培育“功能性小麦品种”的育种目标。根据多年关于小麦淀粉、蛋白、酯类和其他成分的功能研究结果,介绍新育成的“麦黄酮”、“高色素”、“高抗性淀粉”、“富锌”、“低醇溶蛋白”和“低植酸”等功能性小麦新品种(系)的营养特性和农艺产量状况;根据“健康中国2030”规划等国家战略,进行“功能性品种培育是解决我国功能性食品‘卡脖子’的关键基础,一种功能性品种可以形成一类功能性食品,多种功能性品种可以形成我国功能性面制品产业,推动我国整个食品工业的发展”的前景展望;根据功能性品种及其食品的稳定性和可靠性是产品和市场的“生命线”,从对消费者负责的高度,提出关于“功能性农作物品种审定导向和组建功能性成分检测机构;编制有关功能性品种和食品的国家或行业标准,设立功能性食品和功能性农作物品种的商业标志,保证我国功能性农作物品种及其食品健康发展”等方面的具体建议。  相似文献   
5.
方烨 《电机技术》2021,(2):60-63
近年来,随着“中国制造2025”国家战略的深入发展,各大发电机制造企业也在不断探索数字化制造转型.对于发电机这种典型的大型离散制造产品,由于其生产过程的复杂性,在智能制造转型的过程中,制造前期的工艺规划对于生产过程效率、成本、质量等方面控制的重要性逐渐凸显.特别是在工艺工时的管理方面,如何有效结合工艺规划进行生产工时估算,在进行工序时序优化的同时,结合工序关联的工区、工位和设备进行生产工时的评估,将会提升工艺规划的合理性.文章主要研究基于Teamcenter协同设计平台(以下简称TC平台)的工艺规划器,结合发电机生产工艺特点,以生产工时作为工艺管理对象进行规划,为后续的生产规划和管理提供更有效的支撑.  相似文献   
6.
随着可再生能源、储能在配电网中的应用越来越广泛,亟需开展计及源端、荷端不确定性的配电网扩展规划研究.在此背景下,提出包含三级层次的配电网扩展规划流程和配电网扩展规划随机期望值模型.首先建立以综合新建成本为优化目标,连通性、可靠性、潮流限制等为约束条件的网架扩展规划模型,确定规划新建站点的接入方案和储能配置容量;其次构建运行优化模型,计算正常运行方式下合理的开关组合;最后采取针对性的局部补强措施,结合实际算例系统验证模型的有效性.  相似文献   
7.
针对密集观测场景下敏捷成像卫星任务规划问题求解空间大、输入任务序列较长的特点,综合考虑时间窗口约束、任务转移时卫星姿态调整时间、存储约束和电量约束,对敏捷成像卫星任务规划问题进行建模. 提出融合IndRNN和Pointer Networks的算法模型(Ind-PN)对敏捷成像卫星任务规划问题进行求解,使用多层的IndRNN结构作为算法模型的解码器. 基于Pointer Networks机制对输入任务序列进行选择,使用Mask向量考虑敏捷成像卫星任务规划问题中的各类约束. 基于Actor Critic强化学习算法对算法模型进行训练,以获得最大的观测收益率. 实验结果表明,对于密集观测场景下的任务规划,Ind-PN算法的收敛速度更快,可以获得更高的观测收益率.  相似文献   
8.
针对智能车传统 A ∗ 算法存在拐点较多,不平滑,易发生碰撞问题,提出一种 A ∗ 与 DWA 融合改进随机避障方法。 在 A ∗ 优化算法中通过计算节点间斜率,选择关键节点,剔除冗余节点,改进了评价函数,提高 A ∗ 算法速度和路径平滑性。 针对 A ∗ 优化 算法无法规避随机障碍物及 DWA 算法存在速度与安全不兼顾问题,提出一种兼顾速度与安全性的优化 DWA 自适应算法。 在每 两个优化关键节点间采用自适应动态窗口法进行局部规避随机动-静态障碍物,使智能车自主、平滑、安全、高效规避障碍。 实验 显示:本文算法与 A ∗ 、Dijkstra、改进 A ∗ 与基本 DWA 融合算法相比,在 3 种环境下全局路径长度、拐点数、时间平均降低 2. 9% 、 36. 2% 、24. 7% ;2. 9% 、40. 7% 、30. 9% ;0. 31% 、23. 8% 、13. 6% ,能够实现随机避障且路径平滑,验证了本算法的有效性。  相似文献   
9.
跳跃是腿足式动物最常见的步态模式之一,通过快速有力的爆发性功率输出,动物可完成越障避敌等行为.然而,受制于执行器能力限制和高动态运动的规划控制难度,由腿足式机器人实现跳跃奔跑等运动极具挑战性.为此,设计一种基于共轴近似直驱结构方案的双足机器人样机,在三杆简化模型的基础上,确立支撑相和飞行相的约束条件,以跳跃高度最优为目标,将机器人系统的运动规划问题处理成有限维度的非线性优化问题,并采用变参数PID实现关节力矩跟踪控制.通过双足机器人跳跃试验,对运动规划算法的有效性进行验证.结果 表明,双足机器人样机能完成离地高度约为0.34 m(相当于50%的腿长)的跳跃动作,研究成果可为未来高越障性足式机器人研究提供理论支撑和技术参考.  相似文献   
10.
《水泵技术》2021,(1):57-57
2020年12月28日,金沙江巴塘水电站顺利完成大江截流。巴塘水电站位于"三区三州"深度贫困区四川巴塘县与西藏芒康县境内的金沙江干流上,是金沙江上游川藏段梯级电站13级梯级规划中的第9级。巴塘水电站是"十三五"中央支持西藏经济社会发展的重大项目、国家"西电东送"接续基地的重要内容、国家西南水电基地建设重点工程,总装机容量75万千瓦,动态总投资102.63亿元,计划2023年5月首台机组投产发电。  相似文献   
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