适应不同重力环境的仿壁虎机器人运动仿真

针对不同重力环境下仿壁虎机器人的运动稳定性、运动高效协调性等问题,基于四足机器人的步态规划现状和仿壁虎机器人自身特定的机械结构,设计了仿壁虎机器人在g、0、-g 3种环境下的足端轨迹和运动步态。在ADAMS仿真软件中研究了机器人的运动学和动力学特性,得到了仿壁虎机器人稳定爬行与脚掌黏附力、足端轨迹和运动步态的关系。探讨了仿真结果的合理性和局限性,为仿壁虎机器人在实际环境中的稳定运动奠定了理论基础。     

重力注水过程流动不稳定现象关键影响因素研究

重力驱动注水过程中由于流量较小以及蒸汽的积聚可能导致流动不稳定现象的发生，对核反应堆安全运行具有重要的影响。通过实验研究的方法，搭建了重力注水模拟实验装置，研究了不同蒸汽出口形阻、高位储水箱水位和加热棒初始温度下流动不稳定现象的变化规律。结果表明，重力驱动注水过程流动不稳定现象包含冷却水初次注入阶段、注入水逐出阶段和冷却水再注入阶段等。在一定冷却水初始温度、冷却水入口形阻以及系统压力下，蒸汽排出速度以及实验本体内筒顶部的聚集情况取决于蒸汽出口形阻，减小蒸汽出口形阻可加快蒸汽排放速度，压力峰峰值降低、振荡周期变长，有利于系统稳定；提高高位储水箱水位加快了冷却水注入速率，增加了加热棒被淹没率，降低了流动不稳定现象的发生次数和持续时间；随加热棒初始温度的升高，冷却水流量出现了波动向停滞的转变，流动不稳定现象发生的次数增加且持续时间加长。     

石英尾砂料仓及其气力助流系统的设计

以江苏某企业的石英尾砂为研究对象,基于Jenike剪切理论,分析石英尾砂的物料性质、四棱锥料仓结构对重力流卸料的影响,考虑料仓卸料口尺寸和斜锥角对料仓内物料流动状态的影响,设计石英尾砂料仓及其辅助气力助流系统,且将其应用于江苏某企业试运行。结果表明:石英尾砂的含水率在14%(质量分数)时,物料的内摩擦角最大,物料粒径越细小,物料内摩擦角越大,但达150μm时增势趋于平缓;设计的石英尾砂料仓及其辅助气力助流系统可保障物料装卸料性能和防止物料堵仓;年产2万t石英尾砂的条件下,设计的石英尾砂料仓及其辅助气力助流系统可为企业节省200万元的生产成本,且社会环境效益显著。     

淮沭闸混凝土墙体裂缝成因与对策

淮沭闸建成于1964年，是沟通中运河与淮沐河的唯一通道。现年通航能力达400万t。建筑物等级为三级，闸室长135m。闸首宽10．3m，闸室宽12．3m，下闸首设有交通桥。主要部位高程（废黄河基面。下同）：上闸首顶17．0m，底7．5m；下闸首顶16．0m，底5．0m；闸室墙顶16．0m，底5．0m。工程结构形式；上、下闸首为钢筋混凝土结构；闸室采用块石透水底板。闸室墙为混凝土重力式结构（见图1）：     

复合形法优化内河航道重力式护岸

采用复合形优化法,结合《港口及航道护岸工程设计与施工规范》中推荐的抗滑、抗倾稳定的分项系数计算方法,并考虑了内河航道船形波等作用的影响效应,对重力式护岸断面进行了优化。     

贵州六盘水乌图河一级水电站枢纽布置

贵州省小水电工程十分发达,由于石灰岩地质条件的特殊性,场址地形陡峻,河道狭窄,交通不便。引水枢纽大量采用拱坝形式,简单介绍了乌图河一级水电站引水枢纽的布置,可供今后小水电引水枢纽的设计作一参考。     

爆力运搬采矿法在北区的应用与效果

简要阐述了在对合理爆力及重力运距进行理论探讨的基础上，在我矿北区缓倾斜矿体中对爆力运搬采矿法进行了实验，取得了显著的效果。     

关于划分我国衡器重力区的建议

提出了划分我国衡器重力区的建议.以地理纬度和海拔高度为基础,利用标准的重力计算公式算出其参考重力加速度值,并根据衡器的准确度等级及同一重力区内重力加速度值的最大相对允许误差,对我国的重力区进行了划分。重力区的划分为Ⅲ级秤的调整,以及用户的选购及使用提供了便利。