结合模糊决策与势场栅格的智能小车路径规划

针对智能小车在路径规划过程中环境建模和人工势场法存在的问题,建立了栅格法与势场法相结合的路径规划方法,并对结合后的势场栅格路径规划方法的缺陷和不足进行了改进。首先,在斥力场函数中引入影响因子,促使在目标点附近的斥力场能够迅速减小,从而解决障碍物附近目标不可达和振荡的问题;其次,将模糊决策和势场栅格法进行有机结合,考虑航向角,建立了势场值和航向角的隶属度函数,选择隶属度函数值最大的栅格作为路径点,有效地提高了路径的平滑性。论文通过matlab对改进前后的算法进行了仿真实验,结果表明该方法实时性好,路径平滑,充分体现了其有效性和优越性。     

门架式堆取料机在铜冶炼中的生产实践

针对铜冶炼工艺的特点,从门架式堆取料机对前后工序衔接、结构、原理出发,介绍了其在熔炼炉系统和吹炼炉系统中的应用情况。经过试生产期的生产实践证明,门架式堆取料机具有场地利用率高、取料量大,自动化程度高和安全环保等优点。     

东江东莞段综合治理工程设计与成本核算

东江是珠江水系三大河流之一,全长604 km,在东莞境内有77 km。作为东莞的母亲河,东江承担了我市90%左右的供水任务。东江肩负着供水、排洪涝等重要任务,开展全流域的综合治理意义重大。对于东江东莞段的河道管理和工程建设,在沟通协调上,要求各镇街、各部门既要厘清属地责任,又要加强沟通协调,形成整治合力。通过挂图作战的方式,层层落实责任和工作任务,持续改善东江流域的水质,让周边市民群众享受生态环境好转带来的幸福感和获得感。     

LPG罐车爬壁射流清洗小车力学特性研究

根据LPG罐车内壁清洗工作要求,设计了一种融合高压水射流与机械刮刷两种清洗技术的爬壁射流清洗小车。通过建立小车附壁清洗的静力学和动力学模型,推导出小车可靠吸附所需最小吸附力方程以及小车稳定运行和转向的最小驱动力方程。对不同壁面倾角下的算例分析表明:静止吸附时主要失稳形式为沿壁面下滑,在壁面倾角为120°时稳定性最差,所需最小吸附力约为51. 8 N;稳定运行时主要失效形式为差速转向,最危壁面倾角为50°,所需最小驱动力矩约为2. 95 N·m。经样机实验证明,研究结果可靠,为LPG罐车自动化清洗设备的开发及相应技术研究提供了一定的理论依据。     

水库库底清理总结与探索

库底清理关系到水库水质、库周及下游人群健康、水库综合利用和枢纽工程运行安全。我国学者分别从水库淹没处理、环境水利、环境医学角度对库底清理进行了理论探索,形成了一套库底清理办法。针对目前库底清理中存在的问题,提出以下建议:①抓紧修订《水库库底清理办法》,使库底清理依法操作;②研究制定水库库底清理实物量调查规程规范,认真编制库底清理实施和设计方案;③抓紧研究库底清理投资概算编制办法;④加强库底清理理论与方法研究。     

盐田清淤方式分析与牵引清淤修滩机

本文从理论上阐述自行土方施工机械与牵引清淤设备在盐田维修中的应用效果，提出牵引清淤设备通过进一步完善和发展，在未来盐田维修中的重要作用。     

郭家寨水库冲滩造槽排沙试验

郭家寨水库投入运行３４年，泥沙淤积严重，淤积总量达５２．９万ｍ￣３，占总库容９９万ｍ￣３的５３．４％，坝前淤积面仅比溢洪道底坎低０．１ｍ，排沙泄洪洞前泥沙淤积厚度８．５ｍ，库区淤积滩面纵比降２．１‰，据历次实测的库容曲线对比；泥沙淤积死库容占９８．８％，淤损兴利库容３３．１％，减少２２．２％的防洪库容，水库基本丧失了兴利库容的调节能力，减少灌溉面积２３００余亩。１９７８年前采用“蓄洪排清”运用方式，１９７９～１９９３年改用“空库渡汛”方式均不能减缓水库泥沙淤积速度。现选用水力挖塘机组辅助式的高渠拉沙方法，效果较佳。１０天排沙４．９３万ｍ￣３，死库容复活９．３％，淤滩造地５０余亩，出库泥沙利用６０％以上，单机日排沙１０２０ｍ￣３，排沙耗水率１．７６，排１ｍ￣３沙耗资０．２５元，比基流冲刷排沙相比，日排沙量高２倍，排沙耗水只占１／１１，耗资为１／４。