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面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制 总被引:1,自引:0,他引:1
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。 相似文献
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徐炯 《酒.饮料技术装备》2022,(1)
随着中国饮料市场的升温,南京轻工业机械厂于2004年设计开发了YXP双端式饮料洗瓶机,该设备最初是针对百事可乐玻璃瓶进行清洗,后来为了提高洗净率演变成为附加超声波装置的,并且还研发出酸梅汤玻璃瓶清洗,瓶盒间距有83、78、105 mm。由于饮料瓶大部分不带标纸,所以该设备不带除标,我厂也根据带标饮料瓶又推出过带除标机构的饮料洗瓶机。箱体多种组合方式,一般为两碱槽,三个圆弧头,根据用户浸泡时间需要,对箱体进行了多种组合方式。 相似文献
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金腰箭[Synedrella nodiflora(L.)Gaertn]是一种繁殖力强的一年生菊科草本植物,其提取物对多种果蔬害虫具有趋避、拒食、触角点位、消炎等生物活性。本文综述了近年来金腰箭的形态、化学成分及其在果蔬保护中的作用,并对开发金腰箭植物保护剂提出了展望。 相似文献
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