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1.
针对冗余液压机械臂预设轨迹下的能量优化问题,提出基于最小流量的液压机械臂冗余分解方法. 采用D-H参数法推导液压机械臂的运动学方程,构建末端速度与液压缸缸速的映射,建立系统能耗模型. 基于最小缸速范数法求解能量次优的冗余分解以部分降低能耗. 以液压系统流量最小为目标,通过优化加权雅可比矩阵求解能量最优的冗余分解. 为了提高计算效率,提出加权雅可比矩阵权值的动态优化方法,实现在线最优运动规划. 在研制的液压机械臂试验平台对冗余分解方法进行试验验证. 三关节平面运动试验结果表明,相比于现有梯度投影法和最小缸速范数法,所提最小流量优化方法相同末端轨迹的运动能耗降低超过5%. 相似文献
2.
4.
云计算提高了大数据的使用、分析和管理的效率,但也给数据贡献者带来了对云服务的数据安全及隐私信息泄露的担忧。针对这个问题,结合了基于角色的访问控制、基于属性的访问控制方法并采用了下一代访问控制的体系结构,提出了云计算环境下的基于客体属性匹配的逆向混合访问控制方法。首先,数据贡献者设置共享文件访问权限级别,逆向规定了访问客体的最低权值;然后,采用变异系数加权的方法直接计算各属性的权值,取消了以属性为中心的基于角色的访问控制中策略规则匹配的过程;最后,把数据贡献者对数据文件设定的权限值定为数据访问者被允许访问的阈值,这样既实现了数据访问控制,又保障了对隐私数据的保护。实验结果表明,随着访问次数的增多,所提方法对恶意行为、权限不足行为等的判断基准趋于稳定,检测能力越来越强,成功率趋于一个较为平稳的水平。该方法在用户访问数量较大的环境下相较传统的访问控制方法能够实现更高的决策效率,验证了所提方法的有效性和可行性。 相似文献
5.
6.
针对使用模型初始权重随机设定的神经网络模型进行不相关多源频域载荷识别时训练效率低、精度低的问题,提出一种基于神经网络和模型迁移学习的不相关多源频域载荷识别方法.首先,利用某频率点的历史数据对不相关多源载荷识别的多输入多输出神经网络模型进行训练;其次,将该频率下的神经网络的模型参数迁移到相邻的目标频域的神经网络中作为网络权值的初值;再次,利用目标频率的历史数据对神经网络进行微调训练,从而得到目标频率的不相关多源频域载荷识别模型;最后,将该频率的训练好的神经网络的模型参数迁移到下一个相邻频率的模型,循环该过程直到建立所有频率点的神经网络模型.在圆柱壳声振实验数据集上的载荷识别结果表明,该方法具有较好的网络权值初值、能有效减少训练时间,比不使用迁移学习的神经网络方法、基于传递函数和最小二乘广义逆的方法、基于多元一次线性回归的方法具有更高的识别精度. 相似文献
7.
航天发射对火箭飞行弹道数据处理的精度要求日益增高,对参与外测融合解算的雷达信息可靠性也提出了较高的要求。为解决航天发射时异常测量数据参与外测融合求解可能会导致火箭弹道精度降低的问题,提出了外测数据融合准则和短时多测元快速遴选方法,可有效识别、剔除异常测量数据,确保同目标高精度测元参与融合解算;并针对不同体制、不等精度的测量数据设计了一种最优权值快速计算方法,该方法综合考虑了测控设备的实际测量精度及布站几何对弹道精度的影响,确保在设定步长内融合权值最优。仿真结果证明该算法简单适用,可确保关键节点测控信息源的准确度,有效提高了发射场火箭弹道参数的处理精度。 相似文献
8.
9.
基于肤色模型和改进Adaboost算法的人脸检测 总被引:1,自引:0,他引:1
为提高人脸检测的精度,提出一种基于YCbCr肤色模型和Adaboost算法的人脸检测方法。利用YCbCr颜色空间的肤色阈值模型确定待检测区域。再利用Adaboost算法准确定位出人脸位置,并对Adaboost算法的训练过程提出一种新的权值更新方法,防止权值过分增大,避免了Adaboost算法训练过程中出现的“退化”现象。 相似文献
10.
基于多特征相关滤波的红外目标跟踪 总被引:2,自引:2,他引:0
为实现在复杂背景和多干扰条件下红外目标的稳 定跟踪,提出一种基于多特征相关滤波的红外目标 跟踪算法。首先综合考虑生物视觉关注特性及目标运动特性,提取目标区域的空间特征和 运动特征,进而融合一种改进的卷积特征,生成多特征权值函数;然后在传统 相关滤波的基础上,引入多特 征权值函数用以表征不同候选区域的重要程度,形成权值相关滤波的红外目标跟踪框架;最 终得到能够表 征目标位置的置信图,从而完成红外目标的鲁棒跟踪。在6组不同条件下红外视频序列上的 实验结果表明, 和经典目标跟踪算法相比,本文方法在复杂背景下的平均跟踪成功率提升15%左右,能够有 效应对相似虚 假目标、遮挡、背景辐射强度变化和探测器晃动等不良因素的影响,适用于复杂背景条件下 的红外目标跟踪。 相似文献