混有CACC车辆和ACC车辆的混合交通流驾驶舒适性

为了探索协同自适应巡航控制(cooperative adaptive cruise control,CACC)车辆对交通系统的潜在影响,分析了CACC车辆市场普及过程中存在的CACC车辆、自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)车辆与人工驾驶车辆混合交通流驾驶舒适性.应用加州伯克利PATH实车验证的ACC模型和CACC模型进行数值仿真实验,采用国际ISO-2631-1标准评价混合交通流舒适性,并对ACC和CACC期望车间时距进行参数敏感性分析.最后,从交通流稳定性的角度,对舒适性仿真结果进行了讨论.结果表明:随着CACC市场率的增加,舒适性呈现先恶化、再逐渐提升的趋势.较大的ACC车间时距有利于抑制舒适性的恶化程度,CACC车辆对舒适性的提升作用不受其车间时距取值的影响.混合交通流稳定性定性地决定了舒适性的变化趋势,人工车辆安装车车通信设备,有助于舒适性的逐渐提升.     

自动巡航与可变限速协同控制对高速公路基本路段通行效率的改善

为了改善可变限速控制在应用过程中带来的通行效率损失,采用自动巡航与可变限速协同控制来对高速公路车辆进行管控。基于智能驾驶员模型建立了自动巡航控制模型,结合可变限速控制形成了协同控制方法,采用美国NGSIM微观交通流数据对模型进行了标定,并进行了高速公路仿真实验。仿真结果表明:协同控制能在有效降低瓶颈路段上游车辆速度的同时,降低平均每辆车增加的通行时间比例,从而有效改善高速公路的通行效率。     

汽车自动巡航控制系统控制策略与仿真

提出一种基于PID控制器实现定速模式、模糊控制器实现跟车模式的自动巡航控制策略。该控制方法使用不同的控制器控制两种巡航模式,保留了两种控制器的优点,又避免了单一控制系统控制品质的下降,并利用Matlab/Simulink软件建立汽车纵向动力学、发动机和控制器模型。仿真结果表明所设计的控制系统具有可行性和有效性。     

汽车自适应巡航线性参变间距控制算法

为满足驾驶员对汽车自适应巡航控制系统的个性化安全车间距设计的需求,采用H∞理论设计了线性参变间距控制算法。考虑到驾驶员自主设定车头时距带来的控制系统动态不确定性问题,采用线性参变模型描述本车与前车间的相对运动学特性,并通过加速度限值抑制了控制输入饱和且改善了乘坐舒适性。基于H∞控制理论并根据时距动态变化实现了对控制器参数的实时调整和汽车纵向动力学的非线性控制。典型仿真工况及其与动态面控制算法的性能对比性分析表明,本文算法可实现驾驶员对车头时距的个性化设定,同时也避免了时距和车辆状态离散变化甚至跳变带来的瞬态跟随性能恶化。     

Understanding taxi driver＇s cruising behavior with ZIP model

The taxi drivers＇ cruising pattern was learned using GPS trajectory data collected in Shenzhen, China. By employing zero-inflated Poisson model, the impacts of land use and previous pick-up experience on cruising decision were measured. The cruising strategies of different types of drivers as well as the top one driver were examined. The results indicate that both land use and previous pick-up experience affect travel behavior with the former＇s influence （7.07 × 10-4 measured by one of the coefficients in zero-inflated Poisson model） being greater than the latter＇s （4.58×10-5） in general, but the comparison also varies across the types of drivers. Besides, taxi drivers＇ day-to-day learning feature is also proved by the results. According to comparison of the cruising behavior of the most efficient and inefficient driver, an efficient cruising strategy was proposed, that is, obeying the distribution of land use in choice of cruising area, while learning from pick-up experience in selection of detailed cruising location. By learning taxi drivers＇ cruising pattern, the development of measures of regulating travel behaviors is facilitated, important factor for traffic organization and planning is identified, and an efficient cruising strategy for taxi drivers is provided.     

本田研发新型驾驶辅助系统

日本本田汽车公司开发出了新型驾驶辅助系统——HondaSENSING,将首先配备于2014年11月上市的新款高级轿车“Legend”。将配备于“Legend”的HondaSENSING系统具有6项新功能,分别是减轻碰撞制动功能、道路偏离抑制功能、减轻行人碰撞事故转向功能、带交通拥堵追踪功能的ACC（自适应巡航控制）功能、标志识别功能,以及前车起步提醒功能。此外,其还保持了2项原有功能,即：车道保持辅助系统（LKAS）功能和误起步抑制功能。     

基于Ptolemy的自适应巡航系统建模与仿真

信息物理融合系统( CPS)是计算、通信与控制技术的融合,汽车自适应巡航控制系统是一种典型的CPS,具有广泛的应用前景。通过建立汽车纵向行驶的数学模型,并基于CPS给出自适应巡航控制系统的结构,设计系统的状态机模型。基于Ptolemy分别设计前车、测量距离和本车的计算模型,构建系统的层次模型,在子模型中采用模态模式对基于时间的模型与状态机模型相结合的混合系统行为进行建模。仿真结果表明,该方法能满足自适应巡航控制系统的要求,保证系统的安全性。     

四旋翼飞行器的自主巡航控制系统设计

针对四旋翼飞行器为六自由度,四控制量的欠驱动系统,将四旋翼飞行控制系统简化为姿态子系统和位置子系统,采用MIMU(微惯性测量组合)及GPS融合的导航方法,采用PID飞行控制策略,实现了利用地面站软件加载数字地图并进行自主巡航。     

Second-order terminal sliding mode control for hypersonic vehicle in cruising flight with sliding mode disturbance observer

This paper focuses on the design of nonlinear robust controller and disturbance observer for the longitudinal dynamics of a hypersonic vehicle (HSV) in the presence of parameter uncertainties and external disturbances. First, by combining terminal sliding mode control (TSMC) and second-order sliding mode control (SOSMC) approach, the secondorder terminal sliding control (2TSMC) is proposed for the velocity and altitude tracking control of the HSV. The 2TSMC possesses the merits of both TSMC and SOSMC, which can provide fast convergence, continuous control law and hightracking precision. Then, in order to increase the robustness of the control system and improve the control performance, the sliding mode disturbance observer (SMDO) is presented. The closed-loop stability is analyzed using the Lyapunov technique. Finally, simulation results illustrate the effectiveness of the proposed method, as well as the improved overall performance over the conventional sliding mode control (SMC).     

高超声速巡航飞行器在线航迹规划方法

为解决弹载计算机内存小、运算速度慢与在线航迹规划内存需求大、实时性要求高之间的矛盾,给出了基于高速DSP的高超声速飞行器在线航迹规划方案。介绍了一种实时航迹规划策略,设计了基于ADSP21364的在线航迹规划器,提出了改进的稀疏A*算法,最后进行了地面模拟飞行试验。仿真结果表明,设计的规划策略和规划算法能够在现有硬件基础上避开各种新威胁,生成一条当前最优/次优的航迹,并且规划稳定性好、成功率高。