刚性航天器的预定义时间滑模控制

针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m.     

基于MARG传感器的长跑上肢姿态检测算法设计

随着可穿戴设备在运动健康领域的广泛应用,针对长跑运动姿态分析方面,本文基于四元数的乘性扩展卡尔曼滤波算法(MEKF)进行改进,利用MARG传感器采集长跑运动中的上身姿态,进一步完善了仅从足部姿态判断跑姿的方法。经实验分析,与一般方法相比,该算法提高了针对长跑姿态的检测精度,并且对错误的姿势动作给予矫正建议。     

四旋翼长续航飞行模式的设计与实现

更长的飞行时间是四旋翼无人机领域研究热点方向之一;在对实际飞行中瞬时消耗电流和电池电压数据的研究中发现,过大姿态角下电池电量消耗显著提升;为了延长飞行时间和提升电池电量使用效率,提出一种长续航飞行模式;在该模式下,基于现有的角速度串级PID姿态控制器,将飞行加速度的控制算法改为飞行速度控制,限制过大姿态角的操作;在无风、微风和强风环境下的飞行实验表明,长续航飞行模式比传统飞行方式飞行时间增加8%~20%;长续航飞行模式可广泛应用于多种无需快速变换飞行路径,但需要更长飞行时间的的应用场景中。     

平行度误差的关键问题与软件测试研究

基准拟合,是平行度误差评定的核心因素,也是影响其计算精度的重要影响内容。文章以平行度误差的关键问题以及软件测试为主要研究对象,针对平行度误差问题进行多角度、多层次、多内容的论述和分析,结合当前软件测试技术的发展以及笔者对平行度误差的理解和认识,借助大量资料的探索和研究,提出平行度误差问题的重要应用策略,实现对其测量精度的有效提升。     

高压离子色谱法快速测定水中7种无机阴离子

目的：建立高压离子色谱法快速测定水中氟离子、亚氯酸根离子、氯离子、硝酸根离子、氯酸根离子、溴离子、硫酸根离子7种无机阴离子含量的方法。方法：选用Dionex Integrion高压离子色谱仪和Ionpac AS19色谱分析柱，KOH淋洗液浓度为20 mmol/L、流速为2.00 mL/min条件下，通过抑制型电导检测器测定水中7种无机阴离子含量。结果：7种无机阴离子在7 min内实现分离，该方法的线性相关系数≥ 0.999，相对标准偏差＜2%，7种阴离子的样品加标回收率为95.3%~105.8%。结论：该方法具有简便快速、准确灵敏、环保高效等优点，适用于水质分析中7种无机阴离子的同时快速测定。     

催化共振光散射法测定空气中痕量甲醛的研究

吖啶橙分子聚集体微粒可在513nm波长处出现最大的共振光散射强度(RLS)。在稀硫酸介质中,甲醛能催化溴酸钾氧化吖啶橙的反应,促使其RLS强度减弱。在最佳实验条件下,甲醛质量浓度ρ在0.020～0.25μg/mL的范围内与△I值呈良好的线性关系,线性回归方程为△I=1113.99ρ+49.23,线性相关系数r为0.9986。本法与国标法进行对照,在置信度等于95%时,用Cochran检验,两种方法间不存在显著性差异,方法操作简单、灵敏度高,用于室内外空气中甲醛测定,结果满意。     

江苏建筑职业技术学院学报 第19卷 2019 总目次

为克服手工筛分软黏土成本高、效率低、效果差、筛分后含水量高等缺陷,研制了一种软黏土筛分烘测装置,高效筛分的同时可精确测定筛分后的软黏土含水量.结果表明:该装置机械化、流程化、标准化程度高,有效提高软黏土的筛土效率,满足土木建筑工程、岩土工程、地下与隧道工程等软土地基工程技术领域的科研和教学使用要求.     

一种快速测定饲料中粗蛋白质方法的研究

通过对比试验,获得一种经过短时消化即可快速测定饲料原料和成品中粗蛋白质含量且普适性好的检测方法。以国标法作对照,利用过氧化氢和硫酸钾代替国标中的混合催化剂,在420℃下消化0.5h,再经过蒸馏、滴定,便可快速测出样品中粗蛋白质的含量。结果表明,该方法检测结果准确、稳定性好,且与国标法一致。