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1.
自主飞艇俯仰角姿态动力学建模及控制   总被引:12,自引:3,他引:9       下载免费PDF全文
针对平流层信息平台-自主飞艇动力学特性与升降舵操纵角之间的非线性关系,建立飞艇俯仰角姿态动力学模型,将离散滑模变结构控制方法应用于飞艇的俯仰角姿态控制,从理论上证明所提控制方法对控制系统的渐近稳定性,而且有效削弱了跟踪误差轨迹在滑动过程中的抖动现象,增强了控制系统的鲁棒性,计算机仿真实验不仅表明所建立的飞艇俯仰角姿态动力学模型是正确的,离散滑模变结构控制方法适于飞艇的俯仰角姿态跟踪误差的控制,而且验证了对本文提出的控制方法的理论分析.  相似文献
2.
有限时间快速收敛滑模变结构控制   总被引:12,自引:1,他引:11       下载免费PDF全文
讨论了一类非线性系统的滑模变结构控制有限时间收敛问题.提出了一种新的收敛滑模超曲面及相应控制方案.研究结果表明,系统状态变量能以较快的收敛速度在有限时间内进入各级滑模超曲面最终到达平衡点,并具有良好的动态性能.最后仿真结果验证了该方案的有效性.  相似文献
3.
液压活套多变量系统的建模及积分变结构控制   总被引:8,自引:0,他引:8       下载免费PDF全文
为了实现热连轧中活套高度与张力系统的解耦控制, 需对具有非线性、强耦合、不确定、多约束特性的活套系统建立工程上适用的数学模型. 通过对活套系统动态耦合过程的分析, 在工作点附件, 结合伺服阀和液压缸的模型, 建立起液压活套系统的动态数学模型. 采用积分滑模变结构多变量解耦控制策略以减弱系统的耦合影响, 提高控制效果. 仿真结果验证了本算法的有效性, 表明解耦后的活套控制系统可获得更好的控制效果.  相似文献
4.
基于神经网络的PMSM自适应滑模控制   总被引:7,自引:0,他引:7       下载免费PDF全文
结合滑模控制和神经网络各自的优点,对永磁同步电机(PMSM)提出了一种基于神经网络的PMSM自适应滑模控制方案.首先设计了带积分操作的滑模变结构位置控制器,通过递归神经网络的在线学习来实时估计系统参数变化和外部负载扰动等不确定性的界限,减小滑模控制器的控制量.进而,在滑模控制器中又引入饱和函数取代符号函数,进一步减弱"抖振"现象.理论分析和实验仿真对比研究的结果表明所提出方法具有优越的动态性能和鲁棒性.  相似文献
5.
一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制   总被引:7,自引:0,他引:7  
该文在传统变结构控制趋近律的基础上,提出一种快速平滑趋近律,并作仿真比较;同时对其滑动模态作改进,引入非线性项,提出一种快速收敛滑动模态。在选择滑动模态的切换方式后,将新的变结构控制器应用于机器人的轨迹跟踪控制中,在对系统的抗干扰能力进行分析后,作了相应的仿真研究。  相似文献
6.
快速收敛的机器人滑模变结构控制   总被引:6,自引:0,他引:6  
针对滑模变结构控制的收敛速度问题,提出了一种新的非线性滑模面.系统到达该滑模面上任一位置 后,都能够以高于线性滑模和终端滑模的速度收敛到平衡点.同时,提出了一种新的双幂次趋近律,使得系统状态 在趋近滑模面的全过程中,也能够拥有较高的速度,并消除了传统滑模变结构控制所固有的抖振.最后将该方法用 于仿真机器人的路径跟踪控制,结果表明,系统具有较强的鲁棒性和较快的收敛速度,验证了该方案的有效性.  相似文献
7.
机器人轨迹跟踪的滑模变结构控制   总被引:5,自引:0,他引:5  
本文提出了一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制方法,给出了控制系统的设计 方法和仿真实验结果.仿真结果表明,当机器人参数在±50%范围变化且存在能量有限的 正态分布随机干扰时,控制系统具有良好的自适应性.  相似文献
8.
基于扰动动态补偿的离散滑模变结构控制   总被引:5,自引:0,他引:5       下载免费PDF全文
提出一种扰动动态补偿的离散趋近率,分析了不确定离散滑模控制系统的鲁棒性,研究了准滑动模态的存在条件及其动态特征,利用不确定条件下实际趋近率与理想趋近率的偏差,直接平滑地预测内部参数摄动与外部扰动,克服了常规变结构控制中需已知不确定性边界的限制,而且不必满足匹配条件,既保留了传统趋近率的所有优点,又有效地降低了系统的抖振,仿真结果证明了理论推导的正确性。  相似文献
9.
永磁直线伺服系统具有高速、高响应和直接驱动等优点,但负载扰动、端部效应、非线性摩擦及系统参数变化会降低系统的伺服性能.为了在保证系统的跟踪性能的基础上.消除上述不确定性因素的影响,本文提出一种将变结构控制(VSC)和径向基函数神经网络(RBFNN)相结合的鲁棒跟踪控制策略.变结构控制具有快速响应,对不确定因素的不变性的优点.但是其“抖振”现象将影响直线伺服系统的平稳性和定位精度.采用径向基函数神经网络来模拟端部效应、参数变化、摩擦和外部负载等不确定因素,引入带死区的目标函数以缩短学习过程.通过RBFNN的补偿控制来减弱“抖振”输入的程度,进一步提高系统的稳态精度.仿真结果表明,该方案对直线伺服系统不确定性有很强的鲁棒性,同时,系统具有较好的跟踪性能,大大提高了直接驱动直线伺服系统的鲁棒跟踪精度.  相似文献
10.
防抱死制动系统的滑模变结构控制   总被引:4,自引:0,他引:4  
侯光钰  张为公 《测控技术》2004,23(10):31-33
针对汽车防抱死制动系统(ABS)的强非线性,采用基于滑移率的滑模变结构控制策略建立了ABS的仿真模型.由于引入了制动系统执行的时间延迟,导致滑模控制出现颤振现象.为了消除控制中出现的颤振,采用边界层方法来克服滑模控制的缺陷.通过对ABS在干、湿和冰路面情况下的制动仿真试验和对结果进行的分析,可以认为基于边界层的滑模控制能够获得良好的控制效果,并可用于ABS控制器的设计.  相似文献
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