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1.
针对受非完整约束的多移动机器人系统的移动目标包围控制问题, 提出一种基于输出反馈线性化的局部协同控制方法. 利用机器人与邻居节点和目标的相对距离信息、角度信息以及机器人自身的方位角信息设计协同控制器. 该方法无需事先指定包围编队形状, 可实现对移动目标的速度估计, 且保证机器人之间的障碍规避. 严格的理论分析证明了移动目标指数收敛到多移动机器人构成的凸包内部. 最后, 仿真结果验证了所提控制方法的有效性. 相似文献
2.
对IEEE 802.11e增强的分布式控制接入协议进行了详细分析,对比分布式协调功能DCF与增强的分布式控制接入EDCA之间的差别,提出了一种四维马尔科夫链模型,该模型将饱和条件情况和非饱和条件情况进行统一.该模型不仅考虑了退避计时器冻结状态、发送冲突状态、最大重传次数,还充分考虑了不同接入优先级流的内部冲突和TXOP传输.相比于二维马尔科夫链模型,该模型可以准确预测EDCA中不同优先级接入流的吞吐率.最后利用仿真软件,验证了饱和条件下该模型的正确性. 相似文献
3.
随着无线通信技术的迅速的发展,无线医疗传感器网络正在推动着智能化医疗的进步.医疗传感器节点能够收集病人的医疗数据,并将其传输给医生进行诊断与治疗.但是,无线医疗传感器网络中的通信安全、病人的身份隐私以及对集中式服务器过度依赖等问题亟待解决.针对上述问题,提出了一种适用于无线医疗传感器网络的基于区块链的无证书聚合签名方案.该方案无需集中式的医疗服务器,通过基于分布式哈希表存储机制以链上-链下的方式存储医疗数据,保证了医疗数据的安全和去中心化存储;同时,本文方案通过智能合约技术实现医疗传感器节点在许可区块链上身份来源认证.在随机预言模型下证明了该方案具有不可伪造性,并且满足可追踪性,匿名性等安全需求.与现有其他相关的方案相比,该方案在签名和验证阶段的计算和通信开销更具优势. 相似文献
4.
区块链作为分布式账本的关键技术之一,其去中心化、可匿名、不可篡改的特性受到学术界和工业界的青睐,被广泛应用于金融、数字货币、公共服务等领域。分片技术作为区块链扩容的主流方式之一,能够在不降低区块链去中心化程度的同时实现高性能的链上扩容,从而解决区块链可拓展性不足以及吞吐量较低的问题。介绍近年来出现的分片技术以及相关协议,总结分片技术的关键理论与方法,从分片配置、重配置、片内共识协议、跨片共识协议、状态存储等方面对分片技术方案进行对比,归纳不同分片方案在网络分片、交易分片、状态分片等设计中存在的优势和不足。同时,阐述一些经典分片技术在性能和实现方式上的特点,对许可区块链和无许可区块链、片内共识协议、跨片共识协议、准入性方案、状态分片方式等进行分析和概述。在此基础上,从分片内、分片间以及系统层级的角度总结分片技术当前所面临的困境和挑战,并对该领域的发展前景及未来研究方向加以展望。 相似文献
5.
当联邦学习(FL)算法应用于鲁棒语音识别任务时,为解决训练数据非独立同分布(Non-IID)与客户端模型缺乏个性化问题,提出基于个性化本地蒸馏的联邦学习(PLD-FLD)算法。客户端通过上行链路上传本地Logits并在中心服务器聚合后下传参数,当边缘端模型测试性能优于本地模型时,利用下载链路接收中心服务器参数,确保了本地模型的个性化与泛化性,同时将模型参数与全局Logits通过下行链路下传至客户端,实现本地蒸馏学习,解决了训练数据的Non-IID问题。在AISHELL与PERSONAL数据集上的实验结果表明,PLD-FLD算法能在模型性能与通信成本之间取得较好的平衡,面向军事装备控制任务的语音识别准确率高达91%,相比于分布式训练的FL和FLD算法具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性。 相似文献
6.
针对分布式圆形管束在受到横流激励下的振动行为,开展基于计算流体力学(CFD)/计算固体力学(CSD)耦合方法的数值模拟研究。研究中通过求解非定常雷诺平均NS(URANS)方程得到作用在管束上的非定常升阻力,由四阶龙格-库塔格式离散求解管束振动方程,采用基于弹簧光顺的网格更新策略保证管束振动过程中流场网格的正交性,通过单独管的绕流实验与计算结果验证数值方法的可靠性。通过以上方法对中心管的运动轨迹、所受流体力及振动时频域特性进行了详细分析。结果表明,流体激励下,中心管在垂向和横向的振动频率与其受到的流体激励频率一致,表现出典型的强迫振动行为。 相似文献
7.
综合评价现行焊接作业场所各类治理模式以及目前应用较为广泛的焊接作业厂房治理模式,并对每一种治理模式的方式、优劣进行分析。着重讨论整体治理模式的发展及应用,并介绍了分布式整体治理模式的案例应用。基于传统的整体厂房治理理念,针对用户个性化需求,在牺牲一定舒适性功能条件下,开发了分布式整体治理系统。分布式整体治理系统专门针对于焊接及其他热工艺厂房,运用整体厂房分层送风理念,采用一种小型一体化治理机组,通过联网集控分区联控,真正实现整个车间的分区整体治理。目前,分布式整体治理系统已在实际项目中成功应用,由于牺牲了一些舒适性功能,总体投资成本减少20%以上,具有很好的推广应用价值。未来,还将根据实际应用情况,在系统中引入岗位新风、辅助采暖等功能,进一步强化系统的适应能力,使产品更具生命力。 相似文献
8.
分布式能源系统具有高效、可靠、经济、环保等优势,可同时满足用户的冷、热、电需求。因其系统内部能量流耦合复杂,导致设计时能源站选址和管网规划困难。为解决这一问题,采用维诺图和综合能源负荷矩交替迭代的方法,确定能源站选址及所辖供能区域;考虑站内各类能源设备运行特点,基于“以电定热”(FEL)和“以热定电”(FTL)2种基本运行策略,开展站内能源系统设备容量优化研究,得到系统最佳运行模式;从多能源站协调的角度,建立区域电力-热力互联管线传输模型以解决站间能量调度管理的难题。对北京市某近零能耗社区的8种典型场景进行分析,年总成本降低334万元,经济效益提高3.9%,验证了本方案的有效性。 相似文献
9.
直流配电以其高效接入分布式电源、储能和直流充电桩的优势,逐渐成为光储充电站重点关注的配电形式之一。定量分析光储充电站采用交流与直流能效水平的差异,对于直流型光储充电站的规划设计具有重要意义。基于光储充电站交、直流配电拓扑结构的差异,提出了能效评估指标及其方法,建立了考虑光储充电站源荷特性的时序能效评估模型。根据南方某直流光储充电站的实际数据,搭建具备相同边界条件的光储充电站模型,并利用模型进行交流与直流系统的能效对比分析。算例分析表明,直流光储充电站的能效水平高于交流约10%;同时,随着光伏占比、储能占比和负荷容量的增加,直流与交流配电方案的能效差别越来越大,说明系统容量越大,直流配电的优势越明显。 相似文献
10.
针对采用传统正序无功功率注入控制策略的逆变型分布式电源IIDG(inverter-interfaced distributed generation)在电网发生不对称故障时无法有效支撑IIDG公共耦合点PCC(point of common coupling)电压的问题,提出一种改进功率控制策略。首先以预设相电压幅值为约束条件,通过无功功率控制计算得出实现电压支撑所需正负序无功功率参考值。其次,由有功输出振荡抑制控制环节对无功功率控制环节所得的负序无功功率参考值进行二次修正。最后由有功功率控制环节得出实现最大有功功率输出的正序有功功率参考值。仿真算例表明,该控制策略可有效控制IIDG实现故障穿越运行。 相似文献